STM32+MPU6050，现在希望使用这个开发板去测算在运动时，其运动的方向及位移

lycals 2012-11-20 04:50:56

我在淘宝上买了一个AHRS的板子，上面有STM32+mpu6050+HMC5883L+BMP180 组合，现在希望使用这个开发板去测算在运动时，其运动的方向及位移

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cgbostan 2014-10-02

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Install i2cdevlib. Use the DMP function of MPU-6050. Link the INT pin of MPU-6050 to the input of MCU.

dragon_cheng 2013-04-25

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我现在在STM-32上使用MPU-6050 现在开始在做四轴飞行器不太懂MPU-6050怎么使用啊、、、、

davy199011 2013-04-01

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个人觉得可以考虑采用步长的方法进行约束

七小庆 2013-02-08

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陀螺仪是不是要加卡尔曼滤波算法，可是卡尔曼真心看不懂了，求指教啊

jonsenaa 2013-01-06

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我们改用lea-6r芯片了，内置了算法，不用再去管角速度了。

lycals 2013-01-04

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引用 3 楼 jonsenaa 的回复:

你做的怎么样了？我也在做同样的事，数据读出后，不晓得怎么使用。看了一下午的四元数、欧拉角

这个获得的加速度值用来计算位移会有很大的误差，实验需要保持在一个尽量精确的环境下计算初始值，那样相对的就会有一个较为精确的数据，可以用来进行计算，但是如果测试距离不是很长的话得到得位移也会有一定的位移差。

jonsenaa 2012-12-17

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你做的怎么样了？我也在做同样的事，数据读出后，不晓得怎么使用。看了一下午的四元数、欧拉角

lycals 2012-11-22

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引用 1 楼 wfexp 的回复:

不懂啊，先帮你顶

谢谢

wfexp 2012-11-21

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不懂啊，先帮你顶

IMU原理及姿态融合算法详解一.陀螺仪的组成原理1）加速度计2）陀螺仪3）磁力计二.姿态的描述1)坐标系2)四元数3)欧拉角4）旋转矩阵三.传感器的噪声及去除一.陀螺仪的组成原理 1）加速度计 MEMS加速度计利用红色的这部分质量，当这一方向上存在加速度时，利用形变，可以检测到电容值的变化，就可推算出这个方向上的加速度了 2）陀螺仪由于科利奥氏现象，一个物体朝一个方向运动时，如果有外部的角速度，在这个物体系下观察垂直于速度方向的位移，这时候在位移方向会有一个科氏力的作用，测量这个力便能直到角速度W的

假如我们同时使用这两种传感器，并设计一个滤波算法，当物体处于静止状态时，增大加速度数据的权重，当物体处于运动状态时，增大陀螺仪数据的权重，从而获得更准确的姿态数据。来设置，这个前面我们已经介绍了，该寄存器的最低三位用于设置系统时钟源选择，默认值是0（内部 8M RC 震荡），不过我们一般设置为1，选择x轴陀螺PLL作为时钟源，以获得更高精度的时钟。为了弥补加速度传感器无法检测偏航角的问题，我们再引入磁场检测传感器，它可以检测出各个方向上的磁场大小，通过检测地球磁场，它可以实现指南针的功能，所以也称为。

什么是卡尔曼滤波卡尔曼滤波(Kalmanfiltering)一种利用线性系统状态方程，通过系统输入输出观测数据，对系统状态进行最优估计的算法。由于观测数据中包括系统中的噪声和干扰的影响，所以最优估计也可看作是滤波过程。传统的滤波方法，只能是在有用信号与噪声具有不同频带的条件下才能实现．20世纪40年代，N．维纳和A．H．柯尔莫哥罗夫把信号和噪声的统计性质引进了滤波理论，在假设信号和噪声都是平稳过程...

MPU6050应用详解最近项目上要用到 MPU6050 陀螺仪，以前没有接触过它。虽然在网上很容易就可以找到了需要的代码。实现了一部分功能。但是却还是对陀螺仪的工作原理不太了解，它的代码也需要分析一下，I2C通信、相关寄存器也要熟悉。我看网上多是在Arduino开发板实现的，那么在 C51单片机板上怎么实现呢，又或者 S5PV210 上怎么实现呢？带着这些问题，开始 MPU6050 的开发。一、型号我看了一下型号为GY-521 MPU6050模块三维角度传感器6DOF 三轴加速度计电子陀螺仪.

如需转载请注明出处：https://blog.csdn.net/qq_29350001/article/details/78661851 上一篇文章结尾，留了一些思考问题。现在只是得到MPU6050的一些原始数据，还未做滤波处理。接下来先讲，加速度计和陀螺仪的计算公式，然后进一步延伸出姿态滤波。一、加速度计（1）计算公式参看：Arduino教程：MPU6050的数据获取、分...

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