cortex求助uC/OS-II任务调度函数PendSV_Handler

[BloomW]

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** Function name: PendSV_Handler
** Descriptions: uC/OS-II任务调度函数
** input parameters: none
** output parameters: none
** Returned value: none
** Created by: chenmingji
** Created Date: 2009-07-24
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** Modified by:
** Modified date:
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__asm void PendSV_Handler(void)
{
IMPORT __GuiOsEnterSum
IMPORT OSTCBCur
IMPORT OSTCBHighRdy
IMPORT OSPrioCur
IMPORT OSPrioHighRdy
IMPORT OSTaskSwHook

preserve8

CPSID I /*ban interrupt*/
PUSH {R4-R7} ; 问题1：为何进任务调度异常就直接压栈了（SP指向哪？），那样压进的是不是系统栈？
MOV R0,R8 ; 我们的目的是要把原来任务的现场压进任务自己所有的栈啊？？？
MOV R1,R9
MOV R2,R10
MOV R3,R11
PUSH {R0-R3}

MOV R4,LR ; 问题2：LR中存的返回地址应该是被打断的原来的任务啊？而最后用BX LR岂不是又跳回去了？？？
BL OSTaskSwHook
MOV LR,R4


LDR R1, =__GuiOsEnterSum
LDR R0, [R1]
PUSH {R0}

LDR R2, =OSTCBCur /*save stk pointer in OSTCBCur->OSTCBStkPtr*/
LDR R2, [R2]
MOV R0,SP
STR R0, [R2]

LDR R4, =OSPrioCur /*change the OSPrioCur to OSPrioHighRdy*/
LDR R5, =OSPrioHighRdy
LDRB R6, [R5]
STRB R6, [R4]

LDR R6, =OSTCBHighRdy /* change the OSTCBCur to OSTCBHighRdy*/
LDR R6, [R6]
LDR R4, =OSTCBCur
STR R6, [R4]

LDR R0, [R6] /* get the OSTCBHighRdy->OSTCBStkPtr */
MOV SP,R0
POP {R0}
STR R0, [R1] /* R0 = __GuiOsEnterSum*/ ;不太理解__GuiOsEnterSum在任务切换时的作用。

CMP R0, #0
BNE OUT
CPSIE I /* enable interrupt*/
OUT /* label*/
POP {R0-R3}
MOV R8,R0
MOV R9,R1
MOV R10,R2
MOV R11,R3
POP {R4-R7}

BX LR

}

[BloomW]

回去看了下《权威指南》，根据理解，我自己来解答这个问题吧！大家有什么见解可以讨论交流。 __asm void PendSV_Handler(void) /*由于用户没有对控制寄存器CONTROL进行设置SP类型，系统与用户程序默认公用一个MSP*/ { IMPORT __GuiOsEnterSum /*声明全局变量*/ IMPORT OSTCBCur IMPORT OSTCBHighRdy IMPORT OSPrioCur IMPORT OSPrioHighRdy IMPORT OSTaskSwHook preserve8 CPSID I /*ban interrupt*/ /*任务切换目的1：保存旧任务现场*/ /*由于进入异常前，硬件自动把被打断任务的8个特殊的寄存器压入栈中，下面只需要手动压入通用寄存器*/ PUSH {R4-R7} /*进入异常后，将使用一直是用MSP*/ MOV R0,R8 MOV R1,R9 MOV R2,R10 MOV R3,R11 PUSH {R0-R3} MOV R4,LR /*LR在进入异常的时候被重新解释，在进入handler前，他的值被更新成EXC_RETURN，他的值不同，决定不同含义，详见《权威指南》*/ BL OSTaskSwHook MOV LR,R4 LDR R1, =__GuiOsEnterSum LDR R0, [R1] PUSH {R0} LDR R2, =OSTCBCur /*save stk pointer in OSTCBCur->OSTCBStkPtr*/ LDR R2, [R2] MOV R0,SP STR R0, [R2] LDR R4, =OSPrioCur /*change the OSPrioCur to OSPrioHighRdy*/ LDR R5, =OSPrioHighRdy LDRB R6, [R5] STRB R6, [R4] LDR R6, =OSTCBHighRdy /* change the OSTCBCur to OSTCBHighRdy*/ LDR R6, [R6] LDR R4, =OSTCBCur STR R6, [R4] LDR R0, [R6] /* get the OSTCBHighRdy->OSTCBStkPtr */ MOV SP,R0 POP {R0} STR R0, [R1] /* R0 = __GuiOsEnterSum*/ CMP R0, #0 BNE OUT CPSIE I /* enable interrupt*/ OUT /*任务切换目的2：切换新任务现场*/ POP {R0-R3} /*用新任务的SP把几个通用寄存器出栈，同时SP更新，为接下来硬件自动出栈返回做准备*/ MOV R8,R0 MOV R9,R1 MOV R10,R2 MOV R11,R3 POP {R4-R7} BX LR /*LR在进入中断时被更新成了EXC_RETURN,把这个值写入PC意味着中断返回，并不是回到LR所指向的地址， 返回的地址PC值硬件自动压入了栈中，系统收到这个返回指令后自动把之前压入栈的寄存器pop出（出栈时继续延用新任务的SP），并按顺序赋给相应的寄存器，包括PC(从而实现跳转)，*/ }

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引用 1 楼 BloomW 的回复:

回去看了下《权威指南》，根据理解，我自己来解答这个问题吧！大家有什么见解可以讨论交流。 __asm void PendSV_Handler(void) /*由于用户没有对控制寄存器CONTROL进行设置SP类型，系统与用户程序默认公用一个MSP*/ { IMPORT __GuiOsEnterSum /*声明全局变量*/ IMPORT OSTCBCur IMPORT OSTCBHighRdy IMPORT OSPrioCur IMPORT OSPrioHighRdy IMPORT OSTaskSwHook preserve8 CPSID I /*ban interrupt*/ /*任务切换目的1：保存旧任务现场*/ /*由于进入异常前，硬件自动把被打断任务的8个特殊的寄存器压入栈中，下面只需要手动压入通用寄存器*/ PUSH {R4-R7} /*进入异常后，将使用一直是用MSP*/ MOV R0,R8 MOV R1,R9 MOV R2,R10 MOV R3,R11 PUSH {R0-R3} MOV R4,LR /*LR在进入异常的时候被重新解释，在进入handler前，他的值被更新成EXC_RETURN，他的值不同，决定不同含义，详见《权威指南》*/ BL OSTaskSwHook MOV LR,R4 LDR R1, =__GuiOsEnterSum LDR R0, [R1] PUSH {R0} LDR R2, =OSTCBCur /*save stk pointer in OSTCBCur->OSTCBStkPtr*/ LDR R2, [R2] MOV R0,SP STR R0, [R2] LDR R4, =OSPrioCur /*change the OSPrioCur to OSPrioHighRdy*/ LDR R5, =OSPrioHighRdy LDRB R6, [R5] STRB R6, [R4] LDR R6, =OSTCBHighRdy /* change the OSTCBCur to OSTCBHighRdy*/ LDR R6, [R6] LDR R4, =OSTCBCur STR R6, [R4] LDR R0, [R6] /* get the OSTCBHighRdy->OSTCBStkPtr */ MOV SP,R0 POP {R0} STR R0, [R1] /* R0 = __GuiOsEnterSum*/ CMP R0, #0 BNE OUT CPSIE I /* enable interrupt*/ OUT /*任务切换目的2：切换新任务现场*/ POP {R0-R3} /*用新任务的SP把几个通用寄存器出栈，同时SP更新，为接下来硬件自动出栈返回做准备*/ MOV R8,R0 MOV R9,R1 MOV R10,R2 MOV R11,R3 POP {R4-R7} BX LR /*LR在进入中断时被更新成了EXC_RETURN,把这个值写入PC意味着中断返回，并不是回到LR所指向的地址， 返回的地址PC值硬件自动压入了栈中，系统收到这个返回指令后自动把之前压入栈的寄存器pop出（出栈时继续延用新任务的SP），并按顺序赋给相应的寄存器，包括PC(从而实现跳转)，*/ }

楼主您好，我的ucosii中可能也是这个原因导致的HardFault_Handler，但是我的PendSV_Handler是系统默认的汇编写的，搞不太清楚，您可以教教我吗？谢谢您了QQ506127336