求助：自平衡PID算法疑问

[大头BB]

最近打算做自平衡车，看了一些资料，有些不懂要请教各位大神们。
书上说，PID的输入是偏差值，那么这个偏差值是什么呢？是传感器的角度？角速度？还是其他
还有就是PID运算完后的输出是什么（跟输入值一样吗？），怎么把这个输出值跟PWM关联起来控制电机呢？
谢谢

[大头BB]

引用 1 楼 BobMarley 的回复:

偏差值为被调量减去设定值。 PID输出可以是电压值，电压值怎么转换成PWM波，你自己算，很简单，求一个周期平均值。 PID的难点是参数整定。哈哈，你需要一段时间刻苦训练

电压值怎么转换成PWM波，你自己算，很简单，求一个周期平均值。这句话不太懂，是要自己慢慢实验把PID输出的跟PWM转速结合起来吗？像你下面所说的，PID输出不是个电压值，应该是一个0到100%的一个值，就是对应最高速跟最低速是不是？

[大头BB]

引用 3 楼 u012421787 的回复:

对于平衡车来说，偏差值应该是角度偏差吧，就是当前角度和平衡时的角度之差。 输出的应该是电机占空比。

明白了，输出怎么跟占空比联系起来呢？是自己慢慢实验出来还是像LZ说的那样，输出时一个0到100%的数值，然后对应最大跟最小占空比。

[BobMarley]

偏差值为被调量减去设定值。 PID输出可以是电压值，电压值怎么转换成PWM波，你自己算，很简单，求一个周期平均值。 PID的难点是参数整定。哈哈，你需要一段时间刻苦训练

[BobMarley]

说错了，我想到曾经用PID实现恒温时，PLC最后输出的是个电压值。 PID输出不是个电压值，应该是一个0到100%的一个值。

[BeHunted]

对于平衡车来说，偏差值应该是角度偏差吧，就是当前角度和平衡时的角度之差。 输出的应该是电机占空比。

[BobMarley]

看你执行机构的控制方式，如果是PWM控制角度，位移 那么pid输出就是PWM占空比。 如果是电压，那么输出也可以是电压。 因为输入为调节至减去设定值。如果有偏差，才会进行PID运算

[BeHunted]

引用 5 楼 hushiganghu 的回复:

[quote=引用 3 楼 u012421787 的回复:] 对于平衡车来说，偏差值应该是角度偏差吧，就是当前角度和平衡时的角度之差。 输出的应该是电机占空比。

明白了，输出怎么跟占空比联系起来呢？是自己慢慢实验出来还是像LZ说的那样，输出时一个0到100%的数值，然后对应最大跟最小占空比。[/quote]不太清楚你说的是什么意思，你是说怎么确定这个占空比的值的吗？ 正如楼上所说，因为采用的是PWM控制电机，所以输出的就是PWM，完成的就是从角度到PWM的计算。 而具体的计算过程就是用一种叫做“PID算法”的方法，其中的一些参数是要通过试验确定的。

[大头BB]

引用 7 楼 u012421787 的回复:

[quote=引用 5 楼 hushiganghu 的回复:] [quote=引用 3 楼 u012421787 的回复:] 对于平衡车来说，偏差值应该是角度偏差吧，就是当前角度和平衡时的角度之差。 输出的应该是电机占空比。

明白了，输出怎么跟占空比联系起来呢？是自己慢慢实验出来还是像LZ说的那样，输出时一个0到100%的数值，然后对应最大跟最小占空比。[/quote]不太清楚你说的是什么意思，你是说怎么确定这个占空比的值的吗？ 正如楼上所说，因为采用的是PWM控制电机，所以输出的就是PWM，完成的就是从角度到PWM的计算。 而具体的计算过程就是用一种叫做“PID算法”的方法，其中的一些参数是要通过试验确定的。[/quote] 假设输入的是角度，那么输出是的就是一个数值，譬如说输出是80时，这个数代表什么？占空比80%吗？

[cokeliu]

看了国外做的平衡四翼飞行器视频. 好厉害. 里面用了大量数学原理