mpu6050+51dmp

c77180 2014-09-20 06:52:50
谁有mpu6050模块的51、dmp代码啊，修改别人的却老是不成功，主要是别人的用AVR串口写的，没学过这个单片机，凭自己能力实在改不过来。
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qq_34553247 2016-07-08
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为什么我用这个程序串口一直输出00000呢？求解？？
catluoq 2015-10-31
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6050 dmp 的主程序不分什么 AVR 的，51的，stm32，DSP等等，基本都是一样的，用标准的I2C通信，对6050进行适当的设置，其中FIFO输出不能有accelerate、gyro和温度数据，然后在6050内的程序空间依次写入firmware，config，update数据包，就可以从FIFO里读到DMP四元数，具体的程序从网上搜吧，用我的名catluoq，好像有几个网站都有人转帖，最早我是发表在阿莫上的 楼主明明要的是DMP，不是各个单数据，二楼迷迷糊糊的，copy了一个估计自己都不懂的片段贴出来
jiliujian 2014-10-04
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慢慢专研就是了
cadn2001 2014-10-04
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狂风之息 2014-09-23
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//****************************************
// Update to MPU6050 by shinetop
// MCU: STC89C52
// 2012.3.1
// 功能: 显示加速度计和陀螺仪的10位原始数据
//****************************************
// GY-52 MPU3050 IIC测试程序
// 使用单片机STC89C51 
// 晶振：11.0592M
// 显示：LCD1602
// 编译环境 Keil uVision2
//****************************************
#include <REG52.H>	
#include <math.h>    //Keil library  
#include <stdio.h>   //Keil library	
#include <INTRINS.H>
typedef unsigned char  uchar;
typedef unsigned short ushort;
typedef unsigned int   uint;
//****************************************
// 定义51单片机端口
//****************************************
#define DataPort P0		//LCD1602数据端口
sbit    SCL=P1^0;			//IIC时钟引脚定义
sbit    SDA=P1^1;			//IIC数据引脚定义
sbit    LCM_RS=P2^0;		//LCD1602命令端口		
sbit    LCM_RW=P2^1;		//LCD1602命令端口		
sbit    LCM_EN=P2^2;		//LCD1602命令端口 
//****************************************
// 定义MPU6050内部地址
//****************************************
#define	SMPLRT_DIV		0x19	//陀螺仪采样率，典型值：0x07(125Hz)
#define	CONFIG			0x1A	//低通滤波频率，典型值：0x06(5Hz)
#define	GYRO_CONFIG		0x1B	//陀螺仪自检及测量范围，典型值：0x18(不自检，2000deg/s)
#define	ACCEL_CONFIG	0x1C	//加速计自检、测量范围及高通滤波频率，典型值：0x01(不自检，2G，5Hz)
#define	ACCEL_XOUT_H	0x3B
#define	ACCEL_XOUT_L	0x3C
#define	ACCEL_YOUT_H	0x3D
#define	ACCEL_YOUT_L	0x3E
#define	ACCEL_ZOUT_H	0x3F
#define	ACCEL_ZOUT_L	0x40
#define	TEMP_OUT_H		0x41
#define	TEMP_OUT_L		0x42
#define	GYRO_XOUT_H		0x43
#define	GYRO_XOUT_L		0x44	
#define	GYRO_YOUT_H		0x45
#define	GYRO_YOUT_L		0x46
#define	GYRO_ZOUT_H		0x47
#define	GYRO_ZOUT_L		0x48
#define	PWR_MGMT_1		0x6B	//电源管理，典型值：0x00(正常启用)
#define	WHO_AM_I			0x75	//IIC地址寄存器(默认数值0x68，只读)
#define	SlaveAddress	0xD0	//IIC写入时的地址字节数据，+1为读取
//****************************************
//定义类型及变量
//****************************************
uchar dis[6];							//显示数字(-511至512)的字符数组
int	dis_data;						//变量
//int	Temperature,Temp_h,Temp_l;	//温度及高低位数据
//****************************************
//函数声明
//****************************************
void  delay(unsigned int k);										//延时						
void  lcd_printf(uchar *s,int temp_data);

//MPU6050操作函数
void  InitMPU6050();													//初始化MPU6050
void  Delay5us();
void  I2C_Start();
void  I2C_Stop();
void  I2C_SendACK(bit ack);
bit   I2C_RecvACK();
void  I2C_SendByte(uchar dat);
uchar I2C_RecvByte();
void  I2C_ReadPage();
void  I2C_WritePage();
void  display_ACCEL_x();
void  display_ACCEL_y();
void  display_ACCEL_z();
uchar Single_ReadI2C(uchar REG_Address);						//读取I2C数据
void  Single_WriteI2C(uchar REG_Address,uchar REG_data);	//向I2C写入数据
//****************************************
//整数转字符串
//****************************************
void lcd_printf(uchar *s,int temp_data)
{
	if(temp_data<0)
	{
		temp_data=-temp_data;
		*s='-';
	}
	else *s=' ';

	*++s =temp_data/10000+0x30;
	temp_data=temp_data%10000;     //取余运算

	*++s =temp_data/1000+0x30;
	temp_data=temp_data%1000;     //取余运算

	*++s =temp_data/100+0x30;
	temp_data=temp_data%100;     //取余运算
	*++s =temp_data/10+0x30;
	temp_data=temp_data%10;      //取余运算
	*++s =temp_data+0x30; 	
}
//****************************************

void  SeriPushSend(uchar send_data)
{
    SBUF=send_data;  
	while(!TI);TI=0;	  
}
//****************************************
//延时
//****************************************
void delay(unsigned int k)	
{						
	unsigned int i,j;				
	for(i=0;i<k;i++)
	{			
		for(j=0;j<121;j++);
	}						
}

//**************************************
//延时5微秒(STC90C52RC@12M)
//不同的工作环境,需要调整此函数
//当改用1T的MCU时,请调整此延时函数
//**************************************
void Delay5us()
{
	_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
	_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
	_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
	_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
	_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
	_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
}
//**************************************
//I2C起始信号
//**************************************
void I2C_Start()
{
    SDA = 1;                    //拉高数据线
    SCL = 1;                    //拉高时钟线
    Delay5us();                 //延时
    SDA = 0;                    //产生下降沿
    Delay5us();                 //延时
    SCL = 0;                    //拉低时钟线
}
//**************************************
//I2C停止信号
//**************************************
void I2C_Stop()
{
    SDA = 0;                    //拉低数据线
    SCL = 1;                    //拉高时钟线
    Delay5us();                 //延时
    SDA = 1;                    //产生上升沿
    Delay5us();                 //延时
}
//**************************************
//I2C发送应答信号
//入口参数:ack (0:ACK 1:NAK)
//**************************************
void I2C_SendACK(bit ack)
{
    SDA = ack;                  //写应答信号
    SCL = 1;                    //拉高时钟线
    Delay5us();                 //延时
    SCL = 0;                    //拉低时钟线
    Delay5us();                 //延时
}
//**************************************
//I2C接收应答信号
//**************************************
bit I2C_RecvACK()
{
    SCL = 1;                    //拉高时钟线
    Delay5us();                 //延时
    CY = SDA;                   //读应答信号
    SCL = 0;                    //拉低时钟线
    Delay5us();                 //延时
    return CY;
}
//**************************************
//向I2C总线发送一个字节数据
//**************************************
void I2C_SendByte(uchar dat)
{
    uchar i;
    for (i=0; i<8; i++)         //8位计数器
    {
        dat <<= 1;              //移出数据的最高位
        SDA = CY;               //送数据口
        SCL = 1;                //拉高时钟线
        Delay5us();             //延时
        SCL = 0;                //拉低时钟线
        Delay5us();             //延时
    }
    I2C_RecvACK();
}
//**************************************
//从I2C总线接收一个字节数据
//**************************************
uchar I2C_RecvByte()
{
    uchar i;
    uchar dat = 0;
    SDA = 1;                    //使能内部上拉,准备读取数据,
    for (i=0; i<8; i++)         //8位计数器
    {
        dat <<= 1;
        SCL = 1;                //拉高时钟线
        Delay5us();             //延时
        dat |= SDA;             //读数据               
        SCL = 0;                //拉低时钟线
        Delay5us();             //延时
    }
    return dat;
}
//**************************************
//向I2C设备写入一个字节数据
//**************************************
void Single_WriteI2C(uchar REG_Address,uchar REG_data)
{
    I2C_Start();                  //起始信号
    I2C_SendByte(SlaveAddress);   //发送设备地址+写信号
    I2C_SendByte(REG_Address);    //内部寄存器地址，
    I2C_SendByte(REG_data);       //内部寄存器数据，
    I2C_Stop();                   //发送停止信号
}
//**************************************
//从I2C设备读取一个字节数据
//**************************************
uchar Single_ReadI2C(uchar REG_Address)
{
	uchar REG_data;
	I2C_Start();                   //起始信号
	I2C_SendByte(SlaveAddress);    //发送设备地址+写信号
	I2C_SendByte(REG_Address);     //发送存储单元地址，从0开始	
	I2C_Start();                   //起始信号
	I2C_SendByte(SlaveAddress+1);  //发送设备地址+读信号
	REG_data=I2C_RecvByte();       //读出寄存器数据
	I2C_SendACK(1);                //接收应答信号
	I2C_Stop();                    //停止信号
	return REG_data;
}
//**************************************
//初始化MPU6050
//**************************************
void InitMPU6050()
{
	Single_WriteI2C(PWR_MGMT_1, 0x00);	//解除休眠状态
	Single_WriteI2C(SMPLRT_DIV, 0x07);
	Single_WriteI2C(CONFIG, 0x06);
	Single_WriteI2C(GYRO_CONFIG, 0x18);
	Single_WriteI2C(ACCEL_CONFIG, 0x01);
}
//**************************************
//合成数据
//**************************************
int GetData(uchar REG_Address)
{
	uchar H,L;
	H=Single_ReadI2C(REG_Address);
	L=Single_ReadI2C(REG_Address+1);
	return (H<<8)+L;   //合成数据
}
//**************************************
//在1602上显示10位数据
//**************************************
void Display10BitData(int value,uchar x,uchar y)
{  uchar i;
//	value/=64;							//转换为10位数据
	lcd_printf(dis, value);			//转换数据显示
	for(i=0;i<6;i++)
	{
    SeriPushSend(dis[i]);
    }

  // 	DisplayListChar(x,y,dis,4);	//启始列，行，显示数组，显示长度
}
//**************************************
//显示温度
//**************************************
//void display_temp()
//{ 
//	Temp_h=Single_ReadI2C(TEMP_OUT_H); //读取温度
//	Temp_l=Single_ReadI2C(TEMP_OUT_L); //读取温度
//	Temperature=Temp_h<<8|Temp_l;     //合成温度
//	Temperature = 35+ ((double) (Temperature + 13200)) / 280; // 计算出温度
//	lcd_printf(dis,Temperature);     //转换数据显示
//	DisplayListChar(11,1,dis,4);     //启始列，行，显示数组，显示位数
//}

void init_uart()
{
	TMOD=0x21;				
	TH1=0xfd;				
	TL1=0xfd;		
		
	SCON=0x50;
	PS=1;      //串口中断设为高优先级别
	TR0=1;	   //启动定时器			
	TR1=1;
	ET0=1;     //打开定时器0中断			
	ES=1;	
	EA=1;
}

//*********************************************************
//主程序
//*********************************************************
void main()
{ 
	delay(500);		//上电延时		
//	InitLcd();		//液晶初始化
	 init_uart();
	InitMPU6050();	//初始化MPU6050
	delay(150);
	while(1)
	{
	
		Display10BitData(GetData(ACCEL_XOUT_H),2,0);	//显示X轴加速度
		Display10BitData(GetData(ACCEL_YOUT_H),7,0);	//显示Y轴加速度
		Display10BitData(GetData(ACCEL_ZOUT_H),12,0);	//显示Z轴加速度
		Display10BitData(GetData(GYRO_XOUT_H),2,1);	//显示X轴角速度
		Display10BitData(GetData(GYRO_YOUT_H),7,1);	//显示Y轴角速度
		Display10BitData(GetData(GYRO_ZOUT_H),12,1);	//显示Z轴角速度
     
		SeriPushSend(0x0d); 
        SeriPushSend(0x0a);//换行，回车
		delay(100);
	}
}
MPU6050.zip_DMP库读取MPU6050数据_MPU6050 DMP_mpu6050 dmp 库_stm32 dmp
DMP库读取MPU6050数据，基于stm32 导入头文件 mpu_dmp_init()进行初始化mpu6050与iic mpu_dmp_get_data经行数据采集 MPU6050_Printf打印出来
两轮平衡小车（K5环境+STM32+MPU6050+卡尔曼滤波源码+汉语注释）
两轮平衡小车（K5环境+STM32+MPU6050+卡尔曼滤波源码）
MPU6050DMP-C51
c51内核单片机的mpu6050dmp代码，经过测试直接可以得到四元数或Yaw，Pitch，Roll，还可以调用读温度函数得到温度。程序使用的是12c5a60s2单片机只需要简单的修改就能在c51平台移植
mpu6050 dmp 寄存器手册
MPU6050 MPU9150 DMP 为开放的寄存器手册
【51单片机快速入门指南】4.3.1： MPU6050调用DMP库获取四元数和欧拉角（csdn）————程序.pdf
【51单片机快速入门指南】4.3.1： MPU6050调用DMP库获取四元数和欧拉角（csdn）————程序
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