【不懂就问】新手第一次接触arduino，关于DMP的问题，求指导

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从网上买的自平衡小车，正在看代码，关于DMP的函数找不到详细的资料，求大神指点！
这是源代码中的一段
void dmpSetSensorFusionAccelGain(uint8_t gain)
{
// INV_KEY_0_96
mpu.setMemoryBank(0);
mpu.setMemoryStartAddress(0x60);
mpu.writeMemoryByte(0);
mpu.writeMemoryByte(gain);
mpu.writeMemoryByte(0);
mpu.writeMemoryByte(0);
}
// 快速计算，从四元解obtein披角度
float dmpGetPhi() {
mpu.getFIFOBytes(fifoBuffer, 16); // 我们只看过四元
mpu.dmpGetQuaternion(&q, fifoBuffer);
mpu.resetFIFO(); //我们始终复位FIFO
//返回( asin(-2*(q.x * q.z - q.w * q.y)) * 180/M_PI); //roll
return (atan2(2*(q.y * q.z + q.w * q.x), q.w * q.w - q.x * q.x - q.y * q.y + q.z * q.z)* RAD2GRAD);
}