关于opencv标定角点的世界坐标求法的困惑

[zhusun1007]

关于opencv标定角点的世界坐标求法的困惑，目前发现有三种求法：

1.\opencv\sources\samples\cpp中calibration.cpp求法
for( int i = 0; i < boardSize.height; i++ )
for( int j = 0; j < boardSize.width; j++ )
corners.push_back(Point3f(float(j*squareSize),float(i*squareSize), 0));

2.在《学习OpenCV》这本书11章例11-1求法
CV_MAT_ELEM(*object_points,float,i,0) = j/board_w;
CV_MAT_ELEM(*object_points,float,i,1) = j%board_w;
CV_MAT_ELEM(*object_points,float,i,2) = 0.0f;

3.博客http://blog.csdn.net/zhouyelihua/article/details/38421377#comments求法
CV_MAT_ELEM(*cam_object_points, float, i, 0) = (j/cam_board_w)*cam_Dx;
CV_MAT_ELEM(*cam_object_points, float, i, 1) = (j % cam_board_w)*cam_Dy;
CV_MAT_ELEM(*cam_object_points, float, i, 2) = 0.0f;

问题1：到底哪种求法是对的？
问题2：为什么不同图像对应的角点的世界坐标是一样的？
问题3：方法一中squareSize是指棋盘格每个小格子的宽度/高度吗？
问题4：方法二中坐标求法实在不理解，可以帮忙解释一下吗？

[zhusun1007]

1.三种求法都是对的，其实是一样的。 2.不知道 3.是滴 4.把坐标输出来看一下就懂了。

[ssbqrm]

问题2：为什么不同图像对应的角点的世界坐标是一样的？ 实际中标定是相机不动,标定板在动, 但是在标定计算的时候,你根本不知道标定板之间的世界坐标对应的关系, 所以只能反过来,假定标定板是不动,相机在移动(运动是相对的),这样就世界坐标就都一样,反正图像上的坐标都是知道.这样就可以求解标定结果 求出来后你可以假定某个位置的相机固定,把其他的相机的坐标系的标定板转换到改相机坐标系 可以看下matlab的标定工具箱,这个比较形象,最后的标定结果可以Switch to world-centered view 或者Switch to camera-centered view http://www.vision.caltech.edu/bouguetj/calib_doc/htmls/example.html

[zhouzhouasishuijiao]

如何利用求解的参数将拍摄的照片的像素点投影到世界坐标

[TONGQW09]

这个问题你解决了吗，我现在也是很困惑

[shiter]

2楼说的很形象

[赵4老师]

引用 2 楼 ssbqrm 的回复:

问题2：为什么不同图像对应的角点的世界坐标是一样的？ 实际中标定是相机不动,标定板在动, 但是在标定计算的时候,你根本不知道标定板之间的世界坐标对应的关系, 所以只能反过来,假定标定板是不动,相机在移动(运动是相对的),这样就世界坐标就都一样,反正图像上的坐标都是知道.这样就可以求解标定结果 求出来后你可以假定某个位置的相机固定,把其他的相机的坐标系的标定板转换到改相机坐标系 可以看下matlab的标定工具箱,这个比较形象,最后的标定结果可以Switch to world-centered view 或者Switch to camera-centered view http://www.vision.caltech.edu/bouguetj/calib_doc/htmls/example.html