DH参数不是唯一的,因为建立参数时,第一个固定坐标系(世界坐标系)是自己取的,具有不唯一性,而且,在各个关节处建立坐标系时,Z轴的方向是沿着关节轴线就行,所以有两种方向,所以关节坐标系也不唯一,但是都是按照右手系建立的。
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