基于惯性传感器的室内定位系统的设计与实现

AlexPan0523 2016-05-16 07:03:17

我是一名学生，最近在做一个室内定位的iOS APP课题，我的想法是在给定一个起始参考点后，在用户持着手机移动时，利用iPhone的内置惯性传感器（例如陀螺仪，加速度计，磁力计）来实现实时定位，并把定位标示在已画好的室内平面图上。

但我遇到的问题是不知道如何利用这些传感器数据来得到我移动时的确切位置，不知道是否有大神有过这方面课题开发的经验与我分享一下。

非常感谢。

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SLAM初学者 2017-10-22

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引用 1楼H-lecter 的回复:

PDR算法，要知道初始位置。还有，室内定位是个坑，不建议跳

怎么坑？可以说说吗

xttxqjfg 2017-06-22

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国外有一家做地磁定位的比较牛逼，国内百度也在做，但是不对外提供接口。。目前用的比较多的室内定位技术是蓝牙定位

Kun Li 2017-06-21

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我也是这个想法，你做完了，可有什么好建议拿出来分享分享

H-lecter 2016-09-28

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PDR算法，要知道初始位置。还有，室内定位是个坑，不建议跳

研制的轮式小车室内惯性导航装置和定位系统选用MEMS惯性传感器，实现小车在室内一定区域的导航和定位。该装置可以通过WiFi无线数据传输，将其所在的实时坐标信息发给控制终端，在PC或平板电脑上的电子地图中显示小车所处的位置。

基于室内移动机器人的视觉惯性组合定位研究.caj

无人驾驶实战视频培训课程：涉及无人驾驶入门教程、光学雷达在无人驾驶技术中应用，GPS及惯性传感器在无人驾驶应用、无人驾驶感知系统、强化学习在无人驾驶应用、卷积神经网络在无人驾驶技术应用等内容。AI的力量在于落地，其中为瞩目的莫过于无人驾驶技术。CSDN学院联合王而川打造《无人驾驶实战课》，目的就是为了降低无人驾驶学习门槛，让更多人能接受到系统前沿的理论知识。课程分为Python+机器学习系统课+无人驾驶入门实战课，三个阶段，层层递进，从零入门！本课程为实战课，其他两方面学习请点击老师头像查看。

为解决在复杂室内环境中消防员定位困难的问题，设计了基于微惯性传感器的消防员搜救系统。该系统选用微陀螺仪、微加速度计集成传感器ADIS16350和单轴/双轴磁阻传感器HMC1021/1022进行消防员数据采集，由ARM STM32F103RBT6处理器进行数据处理。在数据处理过程中，通过卡尔曼滤波完成角速度数据融合，解决陀螺仪偏移误差问题；使用四元数法进行消防员姿态检测，行人航迹推算算法推算消防员行走轨迹。实验结果表明，系统可以实时探测消防员的姿态信息以及连续的二维位置信息，定位准确性高。硬件系统稳定可靠，方便消防员穿戴。

基于GPS_MEMS惯性传感器的消防员室内定位研究.pdf

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