针对MPU6050的卡尔曼滤波原理及具体实现步骤

猫的大兔子 2016-07-06 03:54:31

最近在做需要用到mpu6050的东东，然而你MPU6050需要滤波，采用的是卡尔曼，然后对只有大二水平的我来说，这种级别的滤波有点高阶了，实在不是怎么懂，对卡尔曼的五个方程及意义算是明白了，也知道mpu为什么滤波，但是就是在调参上，参数的影响感到有点模糊不清。而且弄出来的数据和测量数据在遇见突变时差距非常大

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「已注销」 2016-07-20

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可以看看飞思卡尔平衡车中的卡尔曼滤波。或者直接使用MPU6050中DMP数据处理

玉怀一捧雪 2016-07-06

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卡尔曼参数不停的更改与调试，很多都是硬调出来的~ LZ是在调小车吗，建议先看下互补滤波

附件内容提供该MPU6050模块原理图，配套STM32代码,相关数据手册及参考文档。实物连接图: MPU6050 六轴陀螺仪特点: 使用芯片:MPU-6050 供电电源:3-5v（内部低压差稳压）通信方式:标准IIC通信协议芯片内置16bit AD...

3.移植代码新建分别放到Inc Src。1.cubemx 设置好IIC 引脚。记得生成单个 c. h.文件。5. main.c 的操作。这个是MPU6050.h。

接下来，进行卡尔曼滤波的更新步骤，计算观测残差和卡尔曼增益，并使用它们来更新状态估计和状态估计协方差矩阵。在上述代码中，我们首先初始化了卡尔曼滤波器的参数，包括采样时间间隔、状态转移矩阵、观测矩阵、...

如果你是想直接简单运用卡尔曼滤波来处理mpu6050的数据，或者是处理ADC的数据，那么我希望这篇笔记可以帮助到你。 卡尔曼滤波（Kalman filtering）是一种利用线性系统状态方程，通过系统输入输出观测数据，对系统...

MPU6050 + 卡尔曼滤波

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