DMP可以支持九轴（陀螺仪+加速度计+地磁计）的姿态计算吗

l_w_zeng 2016-10-10 08:14:50

大家好，最近在做pmu9150解算姿态角的问题，在这个方面是新人，我知道6050内置的dmp是可以直接利用六轴数据（陀螺仪+加速度计）解算出四元素的，我想请问大家，DMP可以融合解算九轴的数据吗？有什么资料可以参考吗？多谢大家了

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D介子 2017-10-03

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同求9轴资料。。。。。

fuchouzhe 2016-10-11

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不能，主要是旋转量计算量大而且误差大

l_w_zeng 2016-10-11

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请问有什么九轴姿态解算的资料可以推荐吗？感激不尽

本压缩包包含了Invense公司出产的几类运动传感器的示例驱动代码及相关文档，包括加速度、陀螺仪、地磁等，对开发人员有很大帮助。

本篇文章我们来讲讲如何将陀螺仪和加速度计的数据结合起来，获取更准确的姿态数据，使用的是互补滤波的方法。

在接触惯性测量单元（IMU）中，通常会涉及到很多专业名词，其中包括以下物理量、工艺方法、数学表达等，下文中会涉及到以下名词的解释，以下解释仅作为个人理解，不作为权威名词解释，如果错误或片面，请不吝啬指正。 陀螺仪(gyroscope) 加速度计(accelerometer) 磁力计(magnetometer) MEMS (Micro Electro Mechanical Systems微机电系统) IMU (Inertial Measurement Unit 惯性测量单元) AHRS (Attitude a

北京冠宇铭通科技--T:15-110-264-988 深迪半导体（上海）有限公司是由美国海外留学人员创立的中国设计、生产商用MEMS陀螺仪系列惯性传感器的MEMS芯片公司，成立于2008年8月，总部位于上海张江高科技园区。公司研发了拥有完全自主知识产权的先进的MEMS工艺和集成技术，专注于为消费电子及汽车电子市场设计和生产低成本、高性价比、低功耗、小尺寸的商用MEMS陀螺仪芯片，并为客户提供各种全面的应用解决方案和极其优质的服务。一、Z轴陀螺仪-SZ030H 1、SZ030H是一款Z轴角速度传感器，

1 MPU6050初始化 ①初始化IIC接口。 ②初始化MPU6050。由电源管理寄存器1(0X6B)控制。 ③设置角速度传感器和加速度传感器的满量程范围。由陀螺仪配置寄存器(0X1B)和加速度传感器配置寄存器(0X1C)设置。 ④设置其他参数。配置中断，由中断使能寄存器(0X38)控制；设置AUX IIC接口，由户控制寄存器(0X6A)控制；设置FIFO，由FIFO使能寄存器(0X23)控制...

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