机器行走速度使用PID调节走不直

[zdx_register]

机器有两个PWM控制的轮子，前面还有万向轮。
两个PWM控制的轮子使用PID调节，给定的速度是200mm/s，PID调节后速度一直在198和201两个值跳动，两个轮子都是这样。
行走1-2M后，就可以看出来有点偏了。
下面是一段我的PID调节的代码，高手帮忙看下。谢谢

float pwm;
	_STRUCT_WHEEL_CAL *wheel = &robot.wheel.wheelRight;
	if(wheel->updateFlag == TRUE){				// 新的采样更新
		wheel->updateFlag = FALSE;		
		wheel->pid.error = speed - wheel->curSpeed;
		wheel->pid.errSum += wheel->pid.error;
		pwm = KP * wheel->pid.error + KI * wheel->pid.errSum + KD * (wheel->pid.error - wheel->pid.errLast);
		if(pwm < 0)	pwm = 0;
		else if(pwm > 100)	pwm = 100;
		wheel->pid.errLast = wheel->pid.error;
		WheelRightPWMCtrl(pwm, dir);			
	}

[zdx_register]

引用 5 楼 Rampage_SS 的回复:

你的pid调节怎么是速度调节啊。。走的直不直难道不是角度调节吗？？？

100ms定时采样反馈脉冲，根据这100ms的脉冲计算速度，然后采样后进行PID调节

[zdx_register]

引用 3 楼 of123 的回复:

分辨率不够。估计不是 PID 算法的问题，是参与计算的计量单位太大了。试试将数据扩大一两个数量级（单位降低一两个数量级）。

大轮一圈792个脉冲，这个精度怎么样？

[su吧1]

就算两个轮子转速完全一样 也会走偏吧 我之前试过 如果不加外部传感器进行校正 很难走直线

[schlafenhamster]

有了 Ki 应该是 无静差 系统， 是不是 Ki 小了 ？

[schlafenhamster]

直馈系统的 通病， 加上 方向 反馈 。

[zdx_register]

引用 12 楼 su991 的回复:

就算两个轮子转速完全一样 也会走偏吧 我之前试过 如果不加外部传感器进行校正 很难走直线

引用 13 楼 schlafenhamster 的回复:

直馈系统的 通病， 加上 方向 反馈 。

因为是两个轮子分别做PID调节的，在直行时，给200mm/s的速度，两个轮子就分别时行PID调节，在调节时因为有轻微振荡，就算很小，比如左轮超调了0.5，右轮超调0.3，最后都回到0点，左右轮行走距离就不一样了，累积起来到后面就会斜了。

[uid123]

。。。。有没有考虑过从机械上修正？？一个传动轴管2个轮子。

[zdx_register]

引用 19 楼 schlafenhamster 的回复:

“根据两个轮子的脉冲数” 就是 位置环 。但 即使这样 因为 轮的 大小 误差，总是会 偏。

现在走直线还行，4米之内看不出机器走斜了。大概6米时才能看出来，而且需要有直线参考。

[zdx_register]

引用 15 楼 uid123 的回复:

。。。。有没有考虑过从机械上修正？？一个传动轴管2个轮子。

这个是不行的 模具都开好的

[schlafenhamster]

使用位置环比速度环要好些。

[zdx_register]

现在有个想法，一个轮子A使用PID调节，确保轮子行走的速度是给定的速度，调节的PWM两个轮子AB共用； 但是没有PID调节的轮子B在使用PWM时，要根据两个轮子的脉冲数的进行修正，如果A的脉冲数大于B的， B的PWM根据差值增大，如果A的脉冲数小于B的，B的PWM值减小。 希望有效果

[schlafenhamster]

“根据两个轮子的脉冲数” 就是 位置环 。但 即使这样 因为 轮的 大小 误差，总是会 偏。

[zdx_register]

引用 24 楼 schlafenhamster 的回复:

“现在的直线行走已经满足需要了” 是不是固定误差，能不能 “补偿” ？

引用 25 楼 uid123 的回复:

如果不考虑步进电机本身的误差，可以考虑并联AB轮的步进电机进线电源，用同一个控制端控制2个步进电机。

使用的直流电机，两个轮子分别进行PID调节，在直行时，虽然两个轮子的速度都在300mm/s，因为轮子PID调节时的波动不一样，积累起来会造成走斜了。 现在的做法是先进行两个轮子的PID调节，然后再根据直线行走的两个轮子的总反馈对其中一个轮子的PWM进行微调。 现在结果是4米-6米内没有参照的话，看上去就是一条直线。 这个结果基本已经满足我现在的需求了。

[schlafenhamster]

能不能用 陀螺 ？

[zdx_register]

引用 21 楼 schlafenhamster 的回复:

能不能用 陀螺 ？

陀螺仪本身就会有积累误差，精度高的性能好的，钱也越好

[zdx_register]

引用 21 楼 schlafenhamster 的回复:

能不能用 陀螺 ？

现在的直线行走已经满足需要了，在4米内没参照物是基本看不出有斜了的。

[schlafenhamster]

“现在的直线行走已经满足需要了” 是不是固定误差，能不能 “补偿” ？

[uid123]

如果不考虑步进电机本身的误差，可以考虑并联AB轮的步进电机进线电源，用同一个控制端控制2个步进电机。

[uid123]

引用 26 楼 zdx_register 的回复:

[quote=引用 24 楼 schlafenhamster 的回复:] “现在的直线行走已经满足需要了” 是不是固定误差，能不能 “补偿” ？

引用 25 楼 uid123 的回复:

如果不考虑步进电机本身的误差，可以考虑并联AB轮的步进电机进线电源，用同一个控制端控制2个步进电机。

使用的直流电机，两个轮子分别进行PID调节，在直行时，虽然两个轮子的速度都在300mm/s，因为轮子PID调节时的波动不一样，积累起来会造成走斜了。 现在的做法是先进行两个轮子的PID调节，然后再根据直线行走的两个轮子的总反馈对其中一个轮子的PWM进行微调。 现在结果是4米-6米内没有参照的话，看上去就是一条直线。 这个结果基本已经满足我现在的需求了。[/quote] 想要彻底消除，还是加轨道和只能识别吧。

[zdx_register]

引用 27 楼 uid123 的回复:

[quote=引用 26 楼 zdx_register 的回复:] [quote=引用 24 楼 schlafenhamster 的回复:] “现在的直线行走已经满足需要了” 是不是固定误差，能不能 “补偿” ？

引用 25 楼 uid123 的回复:

如果不考虑步进电机本身的误差，可以考虑并联AB轮的步进电机进线电源，用同一个控制端控制2个步进电机。

使用的直流电机，两个轮子分别进行PID调节，在直行时，虽然两个轮子的速度都在300mm/s，因为轮子PID调节时的波动不一样，积累起来会造成走斜了。 现在的做法是先进行两个轮子的PID调节，然后再根据直线行走的两个轮子的总反馈对其中一个轮子的PWM进行微调。 现在结果是4米-6米内没有参照的话，看上去就是一条直线。 这个结果基本已经满足我现在的需求了。[/quote] 想要彻底消除，还是加轨道和只能识别吧。[/quote] 或者加入外部的导航，4米，在屋内的环境下，基本OK了。