农田撒药系统的设计

[baidu_36709698]

问题描述：
设农田是一个正方形空场（例如：50*50，一共2500格），现有一无人机需要在农田进行撒药工作，开始进行撒药工作前，无人机需要围绕农田一周，扫描得知哪些地方需要撒药，撒药点经过扫描，随机产生；需要撒药的格数为1600格（固定不变）且为同一种药；撒药的无人机可以从任意的地方进入农田进行扫描，扫描和撒药可以同时进行，但是需要注意不能重复撒药，造成农药过量影响作物生长；由于农田范围较大，无人机无法一次带足药量，每次携带的药量只能覆盖25%的农田（即400格），每次装药都需要30S时间，因此当药量用完后需要飞出农田补充药量，补充药量的地点是固定的，补药点为（55,0）；药量用完时的断点可以自行输入；无人机飞行途中，如需转向或者掉头，需要时间停留来调整方向。撒药结束后，无人机可以从任意位置飞出农田，请为农场撒药的规定按上述要求进行撒药路径的模拟程序。
基础要求内容
首先设置农田的范围是50*50矩形格，无人机的速度定为5个单位长度/秒，需要注意的是，无人机左转或右转时需要0.2s的悬停来调整方向；掉头时需要0.2s的悬停来调整方向。扫描路径需要在屏幕上打印出来，寻找最佳路线（即耗时最短）；
基础要求的验证
假设1600格都需要喷一种药，喷药格的位置随机产生，验证时完成5次路径规划，路径需要在屏幕中显示出来，取时间平均值。请提前让无人机围绕农田走S形撒药（2500格都需要撒药，需要考虑中途装药时间），路径需要在屏幕中显示出来，记录所走时间，若路径规划后的时间大于围绕农田走S形的时间，则成绩按0分计算。

提高要求内容
农田的作物有时可能不止一种，因此撒药的量也不一样，有的作物需要多撒药，有的作物需要少撒药。假设农田的尺寸还是50*50，农田中需要撒2种药，需要萨两种药的作物位置随机产生，但是作物数量一定（需要撒A药有400格，撒B药有800格，A,B药可以重复撒），不得超过1200格
提高要求的验证
假设有400格需要喷洒A药，800格需要喷洒B药，喷药格的位置随机产生，可以重复；验证时完成3次路径规划，路径需要在屏幕中显示出来，取时间平均值。请提前让无人机围绕农田走S形（2500格都需要撒药，需要考虑中途装药时间），路径需要在屏幕中显示出来，记录所走时间，若路径规划后的时间大于围绕农田走S形的时间，则成绩按0分计算。

[赵4老师]

参考“扫描线填充算法”？

[赵4老师]

参考开源3D打印方面的软件？