怎么用结构体数组

[星辰韦]

需要定义一个结构体数组，拿来给2个核进行数据通信

typedef struct SE3Treacker_Buffer
{
    float px;
    float py;
    float pz;
}SE3buf;

SE3buf se3bufs[1000];  //定义成了全局变量

//之后赋值
int buf_warped_size = 1000;
for(int i=0;i<buf_warped_size;i++)
{
    se3bufs[i].px = *(buf_warped_x+i);
    se3bufs[i].py = *(buf_warped_y+i);
    se3bufs[i].pz = *(buf_warped_z+i);
}

//最后使用通信函数将结构体的地址传递出去
//第2个参数是接收端函数的地址，最后2个参数是要传递的值
OsDrvSvuStart(&handler, (u32)&runFunction, "ii", buf_warped_size, (u32)&se3bufs[0]);

之后就是接收端函数

void runFunction(int buf_warped_size, SE3buf* bufs){
     for(int i=0;i<buf_warped_size;i++)
    {
        float px_ = bufs[i].px;
        float py_ = bufs[i].py;
        float pz_ = bufs[i].pz;
    }
}

传递的参数只能是基本数据类型，而且只能最多传3个值。
所以只好使用结构体，也检查了发送之前的结构体中数据都没问题
但是现在是接收端找不到传递过来的数据，px_，py_，pz_全都是0.

感觉应该是接收端函数的参数写的不对吧？
但是我发送的是指针，接受也应该是指针，那为什么取值的时候用的是“.”而不是“->”?

[赵4老师]

调试通讯首选要学会抓包。 如果嫌抓包麻烦或不会抓包，在发送前和接收后将数据对应的字节用十六进制保存到日志文件中。 参考下面：

//循环向a函数每次发送200个字节长度（这个是固定的）的buffer,
//a函数中需要将循环传进来的buffer，组成240字节（也是固定的）的新buffer进行处理，
//在处理的时候每次从新buffer中取两个字节打印
#ifdef _MSC_VER
    #pragma warning(disable:4996)
#endif
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#ifdef _MSC_VER
    #include <windows.h>
    #include <process.h>
    #include <io.h>
    #define  MYVOID             void
    #define  vsnprintf          _vsnprintf
#else
    #include <unistd.h>
    #include <sys/time.h>
    #include <pthread.h>
    #define  CRITICAL_SECTION   pthread_mutex_t
    #define  MYVOID             void *
#endif
//Log{
#define MAXLOGSIZE 20000000
#define MAXLINSIZE 16000
#include <time.h>
#include <sys/timeb.h>
#include <stdarg.h>
char logfilename1[]="MyLog1.log";
char logfilename2[]="MyLog2.log";
static char logstr[MAXLINSIZE+1];
char datestr[16];
char timestr[16];
char mss[4];
CRITICAL_SECTION cs_log;
FILE *flog;
#ifdef _MSC_VER
void Lock(CRITICAL_SECTION *l) {
    EnterCriticalSection(l);
}
void Unlock(CRITICAL_SECTION *l) {
    LeaveCriticalSection(l);
}
void sleep_ms(int ms) {
    Sleep(ms);
}
#else
void Lock(CRITICAL_SECTION *l) {
    pthread_mutex_lock(l);
}
void Unlock(CRITICAL_SECTION *l) {
    pthread_mutex_unlock(l);
}
void sleep_ms(int ms) {
    usleep(ms*1000);
}
#endif
void LogV(const char *pszFmt,va_list argp) {
    struct tm *now;
    struct timeb tb;

    if (NULL==pszFmt||0==pszFmt[0]) return;
    vsnprintf(logstr,MAXLINSIZE,pszFmt,argp);
    ftime(&tb);
    now=localtime(&tb.time);
    sprintf(datestr,"%04d-%02d-%02d",now->tm_year+1900,now->tm_mon+1,now->tm_mday);
    sprintf(timestr,"%02d:%02d:%02d",now->tm_hour     ,now->tm_min  ,now->tm_sec );
    sprintf(mss,"%03d",tb.millitm);
    printf("%s %s.%s %s",datestr,timestr,mss,logstr);
    flog=fopen(logfilename1,"a");
    if (NULL!=flog) {
        fprintf(flog,"%s %s.%s %s",datestr,timestr,mss,logstr);
        if (ftell(flog)>MAXLOGSIZE) {
            fclose(flog);
            if (rename(logfilename1,logfilename2)) {
                remove(logfilename2);
                rename(logfilename1,logfilename2);
            }
        } else {
            fclose(flog);
        }
    }
}
void Log(const char *pszFmt,...) {
    va_list argp;

    Lock(&cs_log);
    va_start(argp,pszFmt);
    LogV(pszFmt,argp);
    va_end(argp);
    Unlock(&cs_log);
}
//Log}
#define ASIZE    200
#define BSIZE    240
#define CSIZE      2
char Abuf[ASIZE];
char Cbuf[CSIZE];
CRITICAL_SECTION cs_HEX;
CRITICAL_SECTION cs_BBB;
struct FIFO_BUFFER {
    int  head;
    int  tail;
    int  size;
    char data[BSIZE];
} BBB;
int No_Loop=0;
void HexDump(int cn,char *buf,int len) {
    int i,j,k;
    char binstr[80];

    Lock(&cs_HEX);
    for (i=0;i<len;i++) {
        if (0==(i%16)) {
            sprintf(binstr,"%03d %04x -",cn,i);
            sprintf(binstr,"%s %02x",binstr,(unsigned char)buf[i]);
        } else if (15==(i%16)) {
            sprintf(binstr,"%s %02x",binstr,(unsigned char)buf[i]);
            sprintf(binstr,"%s  ",binstr);
            for (j=i-15;j<=i;j++) {
                sprintf(binstr,"%s%c",binstr,('!'<buf[j]&&buf[j]<='~')?buf[j]:'.');
            }
            Log("%s\n",binstr);
        } else {
            sprintf(binstr,"%s %02x",binstr,(unsigned char)buf[i]);
        }
    }
    if (0!=(i%16)) {
        k=16-(i%16);
        for (j=0;j<k;j++) {
            sprintf(binstr,"%s   ",binstr);
        }
        sprintf(binstr,"%s  ",binstr);
        k=16-k;
        for (j=i-k;j<i;j++) {
            sprintf(binstr,"%s%c",binstr,('!'<buf[j]&&buf[j]<='~')?buf[j]:'.');
        }
        Log("%s\n",binstr);
    }
    Unlock(&cs_HEX);
}
int GetFromRBuf(int cn,CRITICAL_SECTION *cs,struct FIFO_BUFFER *fbuf,char *buf,int len) {
    int lent,len1,len2;

    lent=0;
    Lock(cs);
    if (fbuf->size>=len) {
        lent=len;
        if (fbuf->head+lent>BSIZE) {
            len1=BSIZE-fbuf->head;
            memcpy(buf     ,fbuf->data+fbuf->head,len1);
            len2=lent-len1;
            memcpy(buf+len1,fbuf->data           ,len2);
            fbuf->head=len2;
        } else {
            memcpy(buf     ,fbuf->data+fbuf->head,lent);
            fbuf->head+=lent;
        }
        fbuf->size-=lent;
    }
    Unlock(cs);
    return lent;
}
MYVOID thdB(void *pcn) {
    char        *recv_buf;
    int          recv_nbytes;
    int          cn;
    int          wc;
    int          pb;

    cn=(int)pcn;
    Log("%03d thdB              thread begin...\n",cn);
    while (1) {
        sleep_ms(10);
        recv_buf=(char *)Cbuf;
        recv_nbytes=CSIZE;
        wc=0;
        while (1) {
            pb=GetFromRBuf(cn,&cs_BBB,&BBB,recv_buf,recv_nbytes);
            if (pb) {
                Log("%03d recv %d bytes\n",cn,pb);
                HexDump(cn,recv_buf,pb);
                sleep_ms(1);
            } else {
                sleep_ms(1000);
            }
            if (No_Loop) break;//
            wc++;
            if (wc>3600) Log("%03d %d==wc>3600!\n",cn,wc);
        }
        if (No_Loop) break;//
    }
#ifndef _MSC_VER
    pthread_exit(NULL);
#endif
}
int PutToRBuf(int cn,CRITICAL_SECTION *cs,struct FIFO_BUFFER *fbuf,char *buf,int len) {
    int lent,len1,len2;

    Lock(cs);
    lent=len;
    if (fbuf->size+lent>BSIZE) {
        lent=BSIZE-fbuf->size;
    }
    if (fbuf->tail+lent>BSIZE) {
        len1=BSIZE-fbuf->tail;
        memcpy(fbuf->data+fbuf->tail,buf     ,len1);
        len2=lent-len1;
        memcpy(fbuf->data           ,buf+len1,len2);
        fbuf->tail=len2;
    } else {
        memcpy(fbuf->data+fbuf->tail,buf     ,lent);
        fbuf->tail+=lent;
    }
    fbuf->size+=lent;
    Unlock(cs);
    return lent;
}
MYVOID thdA(void *pcn) {
    char        *send_buf;
    int          send_nbytes;
    int          cn;
    int          wc;
    int           a;
    int          pa;

    cn=(int)pcn;
    Log("%03d thdA              thread begin...\n",cn);
    a=0;
    while (1) {
        sleep_ms(100);
        memset(Abuf,a,ASIZE);
        a=(a+1)%256;
        if (16==a) {No_Loop=1;break;}//去掉这句可以让程序一直循环直到按Ctrl+C或Ctrl+Break或当前目录下存在文件No_Loop
        send_buf=(char *)Abuf;
        send_nbytes=ASIZE;
        Log("%03d sending %d bytes\n",cn,send_nbytes);
        HexDump(cn,send_buf,send_nbytes);
        wc=0;
        while (1) {
            pa=PutToRBuf(cn,&cs_BBB,&BBB,send_buf,send_nbytes);
            Log("%03d sent %d bytes\n",cn,pa);
            HexDump(cn,send_buf,pa);
            send_buf+=pa;
            send_nbytes-=pa;
            if (send_nbytes<=0) break;//
            sleep_ms(1000);
            if (No_Loop) break;//
            wc++;
            if (wc>3600) Log("%03d %d==wc>3600!\n",cn,wc);
        }
        if (No_Loop) break;//
    }
#ifndef _MSC_VER
    pthread_exit(NULL);
#endif
}
int main() {
#ifdef _MSC_VER
    InitializeCriticalSection(&cs_log);
    InitializeCriticalSection(&cs_HEX);
    InitializeCriticalSection(&cs_BBB);
#else
    pthread_t threads[2];
    int threadsN;
    int rc;
    pthread_mutex_init(&cs_log,NULL);
    pthread_mutex_init(&cs_HEX,NULL);
    pthread_mutex_init(&cs_BBB,NULL);
#endif
    Log("Start===========================================================\n");

    BBB.head=0;
    BBB.tail=0;
    BBB.size=0;

#ifdef _MSC_VER
    _beginthread((void(__cdecl *)(void *))thdA,0,(void *)1);
    _beginthread((void(__cdecl *)(void *))thdB,0,(void *)2);
#else
    threadsN=0;
    rc=pthread_create(&(threads[threadsN++]),NULL,thdA,(void *)1);if (rc) Log("%d=pthread_create %d error!\n",rc,threadsN-1);
    rc=pthread_create(&(threads[threadsN++]),NULL,thdB,(void *)2);if (rc) Log("%d=pthread_create %d error!\n",rc,threadsN-1);
#endif

    if (!access("No_Loop",0)) {
        remove("No_Loop");
        if (!access("No_Loop",0)) {
            No_Loop=1;
        }
    }
    while (1) {
        sleep_ms(1000);
        if (No_Loop) break;//
        if (!access("No_Loop",0)) {
            No_Loop=1;
        }
    }
    sleep_ms(3000);
    Log("End=============================================================\n");
#ifdef _MSC_VER
    DeleteCriticalSection(&cs_BBB);
    DeleteCriticalSection(&cs_HEX);
    DeleteCriticalSection(&cs_log);
#else
    pthread_mutex_destroy(&cs_BBB);
    pthread_mutex_destroy(&cs_HEX);
    pthread_mutex_destroy(&cs_log);
#endif
    return 0;
}

[cutmelon]

OsDrvSvuStart(&handler, (u32)&runFunction, "ii", buf_warped_size, (u32)&se3bufs[0]); 需要这个函数的参数详细说明，我猜测你这里用buf_warped_size是不对的，应该是buf_wraped_size*sizeof(SE3buf)， 或者直接sizeof(se3bufs)都行，意思是把指针所指地址后多大长度的内存数据发送出去，记得接收端对接收到的长度做相应处理

[星辰韦]

引用 2 楼 cutmelon 的回复:

OsDrvSvuStart(&handler, (u32)&runFunction, "ii", buf_warped_size, (u32)&se3bufs[0]); 需要这个函数的参数详细说明，我猜测你这里用buf_warped_size是不对的，应该是buf_wraped_size*sizeof(SE3buf)， 或者直接sizeof(se3bufs)都行，意思是把指针所指地址后多大长度的内存数据发送出去，记得接收端对接收到的长度做相应处理

多谢帮忙 OsDrvSvuStart(&handler, (u32)&runFunction, "ii", buf_warped_size, (u32)&se3bufs[0]); handler是个无用值，runFunction就是指接受函数，2个i是指传递的是2个参数，最后2个就是要传递的参数了 buf_warped_size就是一个int的值，和se3bufs的大小没有关系

[星辰韦]

引用 1 楼 zhao4zhong1 的回复:

调试通讯首选要学会抓包。 如果嫌抓包麻烦或不会抓包，在发送前和接收后将数据对应的字节用十六进制保存到日志文件中。

不应该说是通信的 就是2个处理器之间发消息 发送端告诉接收端要调用哪个函数，再把函数需要的参数传过去

[赵4老师]

我这里讲的通讯是广义上的通讯，只要是两个对象之间需要沟通，都是通讯。

[cutmelon]

两个处理器之间发消息？那就要描述一下运行环境了，是同一个进程里还是不同进程，甚至是不同的机器？ 如果同一个进程的话代码应该没问题，如果不同进程就不能这么干了，地址空间不一样，传过去的指针都不知道指哪去了

[星辰韦]

引用 6 楼 cutmelon 的回复:

两个处理器之间发消息？那就要描述一下运行环境了，是同一个进程里还是不同进程，甚至是不同的机器？ 如果同一个进程的话代码应该没问题，如果不同进程就不能这么干了，地址空间不一样，传过去的指针都不知道指哪去了

是同一个进程啊。也就是说我这段代码写的没错？ 那有可能是什么原因，接收不到呢？

[星辰韦]

引用 6 楼 cutmelon 的回复:

两个处理器之间发消息？那就要描述一下运行环境了，是同一个进程里还是不同进程，甚至是不同的机器？ 如果同一个进程的话代码应该没问题，如果不同进程就不能这么干了，地址空间不一样，传过去的指针都不知道指哪去了

还想试试直接写成单结构体

typedef struct SE3Treacker_Buffer
{
    float px[1000];
    float py[1000];
    float pz[1000];
}SE3buf;
 
SE3buf se3bufs;  //定义成了全局变量
 
//之后赋值
int buf_warped_size = 1000;
for(int i=0;i<buf_warped_size;i++)
{
    se3bufs.px[i] = *(buf_warped_x+i);
    se3bufs.py[i] = *(buf_warped_y+i);
    se3bufs.pz[i] = *(buf_warped_z+i);
}

赋值的时候就会报错，，是不是不能赋值啊 error: request for member 'px' in 'se3bufs'

[cutmelon]

测试一下OsDrvSvuStart呗，先传2个int过去看看runFunction能不能正确接收到 你下头的写法应该没问题，确保buf_warped_xyz是float数组而且个数足够就行

[赵4老师]

代码功能归根结底不是别人帮自己看或讲解或注释出来的；而是被自己静下心来花足够长的时间和精力亲自动手单步或设断点或对执行到某步获得的中间结果显示或写到日志文件中一步一步分析出来的。 提醒：再牛×的老师也无法代替学生自己领悟和上厕所！ 单步调试和设断点调试（VS IDE中编译连接通过以后，按F10或F11键单步执行，按Shift+F11退出当前函数；在某行按F9设断点后按F5执行停在该断点处。）是程序员必须掌握的技能之一。