温度控制-模糊PID问题

dereck1314 2017-05-05 02:07:54

小弟最近研究模糊PID控制，有几个疑问
首先说明：
e = 设定值 - 测量值
ec = 现在的e - 前一个e
模糊规则后的修正值：_Kp，_Ki，_Kd
初始PID参数 Kp，Ki，Kd
e，ec，_Kp，_Ki，_Kd的隶属度函数都是三角形隶属函数
e，ec的论域为[-6~6]，_Kp，_Ki，_Kd的论域为[-3~3]，分别模糊化为{NB，NM，NS，ZO，PS，PM，PB}
Ke，Kec为e和ec的模糊化因子
KPU，KIU，KDU分别是Kp，Ki，Kd的解模糊因子

我的程序说明思路
第一步，将e*Ke和ec*Kec代入隶属函数，求出最高的隶属度和对应的隶属值（如：e*Ke的隶属值为NM，隶属度为0.8，ec*Kec的隶属值为PM，隶属度为0.7）

第二步，将NM和PM带入模糊规则表（规则表详见图片），求出对应的_Kp，_Ki，_Kd的值

第三步，Kp = Kp+ KPU*_Kp*0.7，Ki = Ki+ KIU*_Ki*0.7，Kd = Kd+ KDU*_Kd*0.7（式中0.7为第一步求出的较低的那个隶属度）

第四步，拿着得到的PID参数去算输出量

问题：
问题1：请问大神们我以上的思路是不是正确？
问题2：Kp = Kp+ KPU*_Kp*0.7这个式子右边的Kp需要累加么，还是一直用初始参数（累加的意思是：设KPU*_Kp*0.7=1，Kp初始为2，那么累加的话第一次，Kp = 2+1=3；第二次Kp= 3+1，以此类推），如果不累加的话我发现一旦控温平稳后，由于e和ec的隶属值求出来为ZO，导致_Kp，_Ki，导致Kp，Ki的值都是初始设置的值，这样如果我初始设置偏差的话就会对系统造成一定的影响吧。。
问题3：如何确定Ke，Kec，KPU，KIU，KDU，我现在是自己估计个范围如e范围[-1000~1000]，而论域为[-6~6]，那么Ke定为0.006，具体[-1000~1000]这个范围有什么方法确定嘛
问题4：网上很多说解解模糊需要重心法，而我现在_Kp，_Ki，_Kd就一个参数，怎么使用重心法？

我自己按照以上程序试了下PID控制，有很严重的冲温，大概到2摄氏度左右，然后下来震荡，到后来虽然控住了，感觉这样不行啊，我以前用手动调PID参数的方法，直接上去就能稳住，最多超个0.几

求大神们指点迷津