请教如何求出两个矩阵之间的夹角

[aqbeyond]

如题，各位大神请教一下如何求出两个矩阵之间的夹角。
比如矩阵RM1 (1,0,0),(0,0,-1),(0,1,0)，矩阵RM2(0.9164,0,0.4000),(0.1342,0,-0.3075),(-0.3768,0.3355,0.8633)。
如何得到RM2相对RM1的夹角θ？或者得到分别在x,y,z方向上的三个夹角θx,θy,θz。

各位大神能否指教一下实现步骤，谢谢先。