已经看见我的回复,你居然还没把你的机械架构详细描述一下,没法帮你了。
应该有2个控制环, 速度环 和 位置环。 位置环 的 PID 输出是 速度环的 输入。 速度环的 输出 是 PWM 的 输入。
PWM输出是一个可变直流分量,能用于直接控制直流电机,进行调速,或用某个指定速度运行某段时刻。无法满足你运转指定角度这个目的。电机转指定角度,可控制对象通常为步进电机,只需要按照脉冲时序控制特定个数脉冲,就可以实现这个目标。 如果把你的题目换成同步差速电机,就可以根据速度差,换算成输出轴角度来实现目的,同样也不需要用到PID系统,只需要按照相序驱动N个计数的脉冲,实现特定角度控制。
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