请教一个如何求旋转矩阵的问题。

[aqbeyond]

已知有个旋转矩阵A0，值定义：
⎡ a1,a2,a3 ⎤
| b1,b2,b3 |
⎣ c1,c2,c3 ⎦
需要将这个矩阵绕旋转轴vtAxis{x,y,z}旋转30度，得到旋转后的矩阵A1。

求教如何得到新的旋转矩阵A1呢？