ROS编译时提示ros::init()等ros库函数未定义就引用，然而CMakeList.txt中已经正确的应用roscpp

[Vince541]

最近在使用ROBOTIS对Thormang3的模拟器。原本可以编译成功的项目，突然在某一次编译报错：
CMakeFiles/hello_world.dir/src/hello_world.cpp.o：在函数‘main’中：

hello_world.cpp:(.text+0x61)：对‘ros::init(int&, char**, std::string const&, unsigned int)’未定义的引用

hello_world.cpp:(.text+0xbd)：对‘ros::NodeHandle::NodeHandle(std::string const&, std::map, std::allocator > > const&)’未定义的引用
.
…………

…………

CMakeFiles/hello_world.dir/src/hello_world.cpp.o：在函数‘main’中：

hello_world.cpp:(.text+0x61)：对‘ros::init(int&, char**, std::string const&, unsigned int)’未定义的引用

hello_world.cpp:(.text+0xbd)：对‘ros::NodeHandle::NodeHandle(std::string const&, std::map, std::allocator > > const&)’未定义的引用


推测是CMakeList.txt没有正确引用roscpp，查看该cpp对应的CMakeList.txt如下：


################################################################################
# CMake
################################################################################
cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(thormang3_gazebo)

################################################################################
# Packages
################################################################################
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
roscpp
std_msgs
)

################################################################################
# Declare ROS messages, services and actions
################################################################################

################################################################################
# Declare ROS dynamic reconfigure parameters
################################################################################

################################################################################
# Catkin specific configuration
################################################################################
catkin_package(
CATKIN_DEPENDS
roscpp
std_msgs
)

################################################################################
# Build
################################################################################
include_directories(
${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

add_executable(gazebo_grip_pub
src/gazebo_grip_pub.cpp
)

target_link_libraries(gazebo_grip_pub
${catkin_LIBRARIES}
)

################################################################################
# Install
################################################################################
install(TARGETS gazebo_grip_pub
ARCHIVE DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_LIB_DESTINATION}
LIBRARY DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_LIB_DESTINATION}
RUNTIME DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

install(DIRECTORY config
DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_SHARE_DESTINATION}
)

install(DIRECTORY launch
DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_SHARE_DESTINATION}
)

install(DIRECTORY worlds
DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_SHARE_DESTINATION}
)

################################################################################
# Test
################################################################################


从上面看到应该已经正确引用roscpp， 而且add_executable（）也在各种引用的后面，函数顺序没有问题。很费解问题处在哪里？求大神帮助！

[weixin_41391337]

找到解决问题的办法了，重新建工作空间和程序包，完美解决问题！

[weixin_41391337]

我在编译ROS helloworld也碰到同样的问题，只要引用ROS函数就提示“未定义的引用”，当注释到main函数内的ROS函数再编译，就没有错误了。CMakeLists.txt,package.xml,source 环境变量，都检查n遍了。同求大神帮忙！