实现三维空间坐标到二维空间坐标的转换

[qq_28534585]

你好，我最近在做相机单目标定的工作，需要完成三维空间到二维空间的坐标转换。我想请问一下：
1、我们标定时假设世界坐标z=0,那这样测出来的外参数适合世界坐标系所有点到图像坐标系的转换吗？
2、为什么我测出相机参数之后，三维空间坐标根据数学公式转换后得到的二维坐标为什么会出现负数啊，而且为什么会比本身像素大呢？

[qq_28534585]

你好，能不能加个QQ1264687904,可以详细的问一下

[NoEdUl]

你如果是用标定板 世界系下，所有的点都在同一个平面下，Z等于什么值无所谓的。 张正友那篇A flexible new technique for camera calibration里面 2.2 部分也能看到他就是定义世界系下的坐标为 [X; Y; 0; 1]; 假设你用了10张图标定，那其实你是解算了1组内参和10组外参的。 每1组外参适合其对应的那张图片里所有世界系下所有二维点到相机系下的转换。 你指的二维坐标如果是图像系，那是不能的。