线结构光三维坐标点计算

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我现在要求解线激光交点的三维坐标，我已经通过Halcon标定了相机参数和激光平面参数，也得出了线激光交点的二维坐标，但是现在还是无法得到三维坐标，我猜想肯定是通过一个函数建立一个模型来求解，但是不知道什么样的函数能满足要求，请各位大神帮忙解决一下，不胜感激。