自动控制原理——频率法校正下载

weixin_39821526 2019-11-05 10:30:16

自动控制原理——频率法校正，包括超前校正、滞后校正以及滞后-超前校正。
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自动控制原理——频率法校正，包括超前校正、滞后校正以及滞后-超前校正。

自动控制原理是自动化类专业基础课，是自动控制技术的基础，是研究自动控制共同规律的技术科学。自动控制理论可分为自动控制原理（经典控制理论）和现代控制理论。开始主要用于研究工程技术领域的自动控制问题，现已将其应用范围扩展工程领域，如应用到经济学、生物医学、社会学、生产管理等领域。自动控制理论已成为普遍使用的基础理论。我们本学期介绍的自动控制原理是自动控制技术基础的基础，计划授课85学时，其中10学时用于实验。参考书：《自动控制原理》，天大、技师、理工合编，天津大学出版社; 《自动控理论》，两航一校合编，国防工业出版社; 《现代控制工程》，（日），绪方胜彦，科出版社; 《自动控制系统》，（美），本杰明，水利电力出版社; 《线性系统理论》《反馈控制理论》自动控制理论：经典控制理论（自控原理） 自动控制原理包括下列内容：第一章：控制理论的基本概念，开、闭环，分类第二章：数学模型即：描述系统运动状态的数学表达式——微分方程、传递函数、结构图信、号流程图第三章时域分析法：动态性能、静态性能、一二阶系统分析第四章根轨迹分析法：常规根轨迹、特殊根轨迹第五章频域分析法：频率特性、频域指标、频域分析第六章系统综合与校正第七章非线性系统与分析第八章采样控制系

拍照是手机中的一项重要功能，目前常见的千元机中都包含数个相机模组，能够实现虚化拍照、美颜、广角拍照、夜景等功能。手机是一个拥有巨大销量的电子产品，因此成为图像处理算法的一个重要落地场景。很多AI公司聚焦于此，如虹软、旷视等；也有众多手机厂自研相关算法，如OPPO、VIVO、小米等。因此如上述的一些算法供应商或者手机OEM厂商，都会发布图像算法工程师的岗位，其薪酬具有相当的竞争力；同时也会要求对拍照算法有一定的项目经验，能够根据市场需求开发相关的图像处理算法。基于上述背景，本课程聚焦于广角拍照算法领域，主要内容围绕着广角相机拍照算法的开发而展开。相比于普通相机模组广角相机模组具有更大的FOV，手机中用于拍摄具有更大视野需求的风景、建筑、合照等。但广角相机成像原图中存在着畸变，一般需要进行相关处理以得到更符合人眼观察习惯的结果图像。课程内容组成如下，包括相机成像模型、相机标定、畸变校正、图像插值等众多知识点；同时提供教学资料和学习源码，源码下载地址位于教学PPT第二讲中。通过该课程的学习，你将了解从零开始开发广角相机拍照算法的过程，并通过项目实战掌握其中涉及的各个图像处理领域的知识点。这里使用Windows平台，基于VS2015与OpenCV3.4.6版本进行代码开发，对学习者相对更容易上手与代码调试。学习过程中若遇到问题可通过学习网站交流通道提问，作者将尽力及时解答。

现代直流伺服控制技术及其系统设计目录代序言前言第1章绪论 1直流伺服控制技术的发展 2现代直流PWM伺服驱动技术的发展 2.1国内外发展概况 2.2直流PWM伺服驱动装置的工作原理和特点 2.3功率控制元件的应用及控制电路集成化 2.4PWM系统发展中待研究的问题 3现代伺服控制技术展望第2章不可逆直流PWM系统 1无制动状态的不可逆PWM系统 1.1电流连续时PWM系统控制特性分析 1.2电流断续时PWM系统控制特性分析 2带制动回路的不可逆PWM 系统第3章可逆直流PWM系统 1双极模式可逆PWM系统 1.1T型双极模式PWM控制原理 1.2H型双极模式PWM控制原理 1.3双极模式PWM控制特性分析 2单极模式可逆PWM系统 2.1H型单极模式同频可逆PWM 控制 2.2H型单极模式倍频可逆PWM 控制 3受限单极模式可逆PWM 系统 3.1受限单极模式同频可逆PWM 控制系统 3.2工作特性的定量分析 3.3计算机辅助分析 3.4受限单极模式倍频可逆PWM 控制 4控制方案的对比第4章 PWM功率转换电路设计 1PWM功率转换用GTR 1.1开关特性 1.2GTR的功率损耗及PWM功率转换电路对其特性的要求 1.3GTR存储时间对PWM系统的影响 2GTR的损坏和保护 2.1GTR的耐压与损坏 2.2GTR的二次击穿和安全工作区 2.3GTR暂态保护 3达林顿复合型功率模块的应用 3.1复合型达林顿模块的电路结构 3.2达林顿模块作为开关使用 3.3达林顿模块并行驱动 3.4达林顿模块的应用 4缓冲器设计和负载线整形 4.1缓冲器的必要性 4.2负载线分析 4.3在PWM系统中的缓冲器设计举例第5章 PWM系统控制电路 1脉宽调制器的一般特性及电路 1.1脉宽调制器的一般特性 1.2恒频波形发生器 1.3脉宽调制器 2保护型脉宽调制及脉冲分配电路 2.1双门限延迟比较的V/W电路 2.2二极管电桥反馈式窗口V/W 电路 2.3具有阻容延迟的PWM变换电路 2.4脉冲分配逻辑延时电路 3保护电路 3.1电流保护型式与特点 3.2保护电流的实时取样和霍尔效应电流检测装置设计 3.3欠电压、过电压保护 3.4瞬时停电保护 3.5保护电路举例 4基极驱动电路 4.1基极恒流驱动 4.2基极电流自适应驱动电路 4.3自保护型基极驱动电路 4.4典型基极驱动电路 5控制电路集成化、模块化 5.1一种新型SG1731型PWM集成电路 5.2晶体管驱动模块简介 5.3应用举例第6章 PWM系统工程设计中的有关问题 1功率转换电路供电电源的设计问题 1.1泵升电压对功率转换电路及供电电源的影响 1.2PWM系统中的反馈能量 1.3反馈能量的存储及其耗散 2PWM系统电流波形系数与电动机的有效出力 3PWM开关频率的选择 4电枢回路附加电感的设计原则 5浪涌电流和电压抑制 5.1合闸浪涌电流的抑制 5.2浪涌电压吸收第7章 PWM系统电磁兼容性设计 1电磁干扰模型分析和干扰传递 1.1干扰源 1.2敏感单元 1.3干扰传递方式 2抑制或消除干扰的方法 2.1PWM功率转换电路中GTR开关干扰源抑制 2.2元器件的合理布局与布线 2.3接地设计 2.4屏蔽与隔离 2.5滤波 3PWM系统电磁兼容性设计导则 3.1电源 3.2电动机 3.3GTR固态开关 3.4开关控制器件 3.5模拟电路 3.6数字电路 3.7微型计算机第8章现代直流伺服控制元件与线路 1直流伺服电动机 1.1对直流伺服电动机的要求 1.2直流伺服电动机的分类 1.3直流伺服电动机的数学模型 1.4直流伺服电动机开环驱动的稳态和动态特性 1.5直流伺服电动机具有速度反馈驱动的动态特性 2测速元件与电路 2.1模拟测速元件——直流测速发电机 2.2数字测速元件——光电脉冲测速机 2.3光电脉冲测速机在模拟速度闭环中的应用 3位置测量元件与其轴角编码 3.1正余弦旋转变压器及其轴角编码 3.2同步机及其轴角编码 3.3感应同步器及其轴角编码 3.4数字/分解器（D/R）转换 3.5用单片微处理机实现轴角/数字转换 4模块化轴角/数字转换器及转换器系统的设计与应用 4.1模块化自整角机/旋转变压器－数字转换器的工作原理 4.2模块化轴角/数字转换器的选用和系统设计中的有关问题 4.3模块化转换器的典型应用举例 5无惯性快速相敏解调器 6直流伺服系统中的运算放大器第9章 PWM直流伺服电动机控制系统设计 1PWM系统设计概述 1.1系统设计步骤 1.2对伺服系统的主要技术要求 1.3选择方案的基本考虑 2执行电动机的选择和传动装置的确定 2.1典型负载的分析与计算 2.2伺服电动机的选择 2.3传动比的选择和分配原则 2.4驱动装置选择方法归纳 3伺服检测装置的确定 3.1速度控制系统测量装置的选择 3.2位置控制系统测量装置的选择 4校正网络和调节器补偿形式的选取 4.1串联校正 4.2并联校正 4.3反馈校正 4.4复合控制 4.5校正方式对比 5PWM驱动装置的设计 5.1伺服系统对PWM驱动装置的要求 5.2功率转换电路型式的选择 5.3功率转换电路主要器件的选取原则 5.4PWM控制电路的选取原则 5.5PWM开关频率的选取原则 5.6辅助装置的选择 6直流伺服系统工程设计（频域法） 6.1对数幅频特性的绘制及约束条件 6.2校正装置的计算 6.3多环路（从属控制）系统的设计 6.4复合控制系统的设计 7一个现代PWM直流伺服电动机控制系统的分析与设计实例 7.1系统设计概述 7.2主要元器件和部件的选择与设计 7.3系统静、动态设计计算第10章 PWM系统的微处理机控制 1微处理机控制伺服系统的设计和综合 1.1连续校正网络的等效数字滤波器设计法 1.2ω平面上的频域设计法 1.3控制算法及流程的实现 1.4小结 2微处理机数字伺服控制系统的工程实现 2.1微处理机控制PWM伺服系统的方案确定 2.2A/D转换器、CPU和D/A转换器的主要性能参数选择 2.3数字伺服系统的数据预处理 2.4比例因子的配置和溢出保护 2.5采样频率的选择 3微处理机与伺服元件、执行机构的界面接口 3.1模拟量输入通道的设计 3.2直接数字测速的接口与实现 3.3微处理机与PWM功率转换装置的匹配第11章单片数字信号处理器及其在现代伺服控制系统中的应用 1单片数字信号处理器简介 1.1概述 1.2TMS32010的结构 1.3TMS32010指令集 1.4TMS32020简介 2用TMS320实现伺服系统补偿控制 2.1DSP的选择与系统开发周期以及开发支援工具 2.2数字补偿器实现中的几个问题 2.3用TMS32010来实现补偿器和滤波器 2.4TMS320系列DSP外围接口考虑 3TMS32010DSP在速率积分陀螺伺服稳定系统中的应用 3.1系统描述 3.2系统模型与控制补偿 3.3数字控制器的硬件和软件结构 3.4程序编制举例 3.5DSP数字控制系统性能评价第12章专用集成电路构成的直流 PWM伺服系统设计 1L290、L291和L292功能简介 1.1L290转速/电压变换器 1.2L291数/模转换器及放大器 1.3L292PWM直流电机驱动器 2L292PWM直流电机驱动器对直流伺服电机的速度控制 2.1模拟直流电压速度控制系统 2.2数字控制速度系统 2.3L292驱动功率扩展 3L290～L292直流伺服控制系统设计指南 3.1电流调节回路的设计 3.2L290/L291外部参数选择和速度调节回路设计 3.3位置环的设计 3.4误差分析第13章伺服系统的可靠性设计 1伺服系统可靠性的基本概念 1.1伺服系统的可靠性定义 1.2度量可靠性的指标 2伺服系统可靠性计算 2.1可靠性结构图的构成 2.2串、并联结构的可靠性特征量计算 2.3伺服系统可靠性评价 3伺服系统可靠性工程设计导则和方法 3.1元器件的选择和控制 3.2降额设计 3.3可靠的电路设计 3.4冗余设计 3.5电气互连技术 3.6自动故障检测设计 3.7小结 4伺服系统可靠性试验及其评定方法 4.1伺服系统可靠性试验计划 4.2伺服系统可靠性试验方法简介附录附录A BESK－FANUC永磁直流伺服电动机组技术性能参数附录B 光电编码器技术性能参数附录C 国产轴角/数字、数字/轴角转换模块的技术性能参数及国外互换型号对照。附录D PWM系统常用大功率晶体管、模块及驱动电路技术性能参数附录E LEM电流电压传感器模块的技术性能参数及应用参考文献

三菱屏实用程序PLC结合人机界面与变频器在恒温恒湿空调风柜上的应用———PLC结合人机界面与变频器在发布:2011-09-08 | 作者: | 来源: guotiequan | 查看:449次 | 用户关注：【摘要】本文介绍了PLC结合人机界面与变频器在恒温恒湿空调风柜上的应用，并给出了恒温恒湿空调风柜的监控系统硬件结构图、系统控制方法以及人机界面操作图。【关键字】变频器PLC人机界面RS-485串行通讯【前言】本人一直从事工控产品（如PLC、变频器、人机界面）方面的技术支持，并为很多行业的设备进行编程调试。下面是我做的其中一项恒温恒湿空调风柜控制系统。系统基本配置：台达程控器DVP20EX00R2、台达变频器VFD150F43A人机界　　【摘要】本文介绍了PLC 结合人机界面与变频器在恒温恒湿空调风柜上的应用，并给出了恒温恒湿空调风柜的监控系统硬件结构图、系统控制方法以及人机界面操作图。【关键字】变频器 PLC 人机界面 RS-485 串行通讯【前言】本人一直从事工控产品（如PLC、变频器、人机界面）方面的技术支持，并为很多行业的设备进行编程调试。下面是我做的其中一项恒温恒湿空调风柜控制系统。系统基本配置：　　台达程控器 DVP20EX00R2、　　　　　　　　　台达变频器 VFD150F43A 　　　　　　　　　人机界面 TD210 　　PLC是空调风柜的主控器，完成机组的参数采集、故障检测和流程控制功能，这款PLC 的特殊之处在于开关量为8 入6 出、模拟量为4 入2 出，是一种混合型的PLC，能直接采集温度模拟信号，即可直接连接温湿度传感器（0~10V 或4~20mA），实现根据现场采集的温湿度值对蒸汽阀、冷水阀进行控制，并根据室内正压差的变动调节变频器的频率（即调节风机转速）；人机界面采用文本显示器TD210（黑白3 寸），可进行控制系统起停、参数修改、故障报警、系统状态信息显示等功能。一、简介　　首先根据系统结构图（图1）选择PLC、变频器、人机界面以及各种电气元件，然后绘出电气接线图（图2），并编制PLC程序，最后根据所需要的控制、监控功能设计人机界面画面。　　由图1 可知，PLC 所需的开关量点数为3 入2 出、模拟量点数为3 入1 出，因此我选择了台达PLC DVP20EX00R2。选定好PLC后，根据给出的电气接线图（图2）用WPL2.08软件编辑程序（见附件程序）；然后使用TD210V36 软件编辑人机界面。二、流程简述 1、初始状态主风机、变频器、蒸汽阀、冷水阀为关闭状态。 2、启动㈠根据新风温度与界面设定的新风换季温度对比： ① 当新风温度大于新风换季温度时为夏季工况； ② 当新风温度小于新风换季温度时为冬季工况；㈡按下“开机”按钮后，变频器带动主风机起动，变频器频率以界面所设定的下限频率运行，30 秒后所有电气元件根据冬季/夏季工况的不同进入不同的自动调节状态； 3、运行状态㈠变频器频率由室内正压差P控制，当P=设定值Po±范围值△P内时，变频器频率在下限频率和上限频率之间自动调节；㈡冷水电动阀由送风湿度RH控制，当送风湿度RH=设定值RHo±范围值△RH内时，自动调节比例积分电动阀，冬季工况不开冷水阀；㈢蒸汽比例积分电动阀由送风温度Ts控制，当送风温度Ts=设定值Tso±范围值△t内时，自动调节再生蒸汽比例积分电动阀； 4、报警控制当主风机过流报警或室内正压差报警发生时，执行故障停机程序，人机界面自动进入故障报警画面，且相应的报警指示灯亮，当故障解除后，按“复位”键报警指示灯熄灭。 5、停机㈠正常停机停机时，先关闭冷水阀和蒸汽阀，延时4分钟后停止风机和变频器。㈡故障现象　　① 出现主风机过流报警时，执行正常停机程序，人机界面自动显示报警画面，且相应的指示灯亮，故障解除后按“复位”键，报警指示灯熄灭；　　② 当室内正压差>上限值（界面设定）时，执行正常停机程序，人机界面自动显示报警画面，且相应的指示灯亮，故障解除后按“复位”键，报警指示灯熄灭；　　③ 出现初效过滤网压差报警和中效过滤网压差报警时，系统不停机，人机界面自动显示报警画面，且相应的指示灯亮，故障解除后按“复位”键，报警指示灯熄灭。 6、人机界面显示要求㈠在界面上可进行开机、停机、变频器手动选择的操作；㈡显示送风温度Ts（℃）、送风相对湿度RH（%）、新风温度Tx（℃）、室内正压差P、冷水阀开度和蒸汽阀状态；㈢可设定新风换季温度Txo、送风相对湿度RHo, 夏季/冬季送风温度Tso、变频器下限/上限频率、压差上限报警值Po；㈣可校正送风温度Ts、送风湿度RH、新风温度Tx、室内正压差P。㈤可设定△t、△RH、△P、t1、t2、t3、t4 7、RS-485串行通讯功能　　利用PLC 上的RS-485 通讯口与变频器RS-485 通讯口进行数据交换，实现变频器控制方式的变换及频率的自动调节。　　手动：变频器设定频率由变频器面板给定；　　自动：变频器设定频率由PLC给定；三、变频器参数设定参考 01-00：此参数设定变频器最大操作频率命令范围，以键盘设定的主频率命令以此参数设定为限制； 01-07：此参数设定值会限制变频器的最大输出频率； 01-08：此参数设定值会限制变频器的最低输出频率，当变频器的频率命令小于此设定值时，变频器的输出频率会保持在此下限频率设定； 01-09：此参数为变频器由0.00Hz 加速至最大操作频率01-00 所需的时间，即为加速时间； 01-10：此参数为变频器由最大操作频率01-00 减速至0.00 Hz 所需时间，即减速时间； 02-00：此参数设定变频器的主频率来源； 02-01：此参数设定变频器运转信号来源； 02-06：此参数设定当变频器设定由外部端子控制，且变频器上电时外部端子已经处于运转状态下，驱动器是否要执行运转命令； 03-00：此参数设定变频器上的多功能输出端子1（RA1-RC1）的功能； 09-00：此参数设定变频器串行通讯时的位址； 09-01：此参数用来设定PLC与变频器彼此的传输速率； 09-04：此参数用来设定通讯资料格式； 09-05：此参数用来设定奇偶位元及停止位元； 09-07：此参数用来设定变频器的运行频率，仅在通讯时可设定，键盘设定无效，即利用PLC修改此参数可改变变频器频率。【注意】在整个操作界面中，“▼”键和“▲”键为画面跳转的操作键（报警画面除外），按“▼”进入下一画面，按“▲”回到前一画面。参考文献 1、《VFD-F 系列变频器使用手册》台达电子工业股份有限公司 2、《DVP-PLC 可编程序控制器使用说明书》台达电子工业股份有限公司　　3、《DVP-PLC 应用技术手册.程式篇》台达电子工业股份有限公司 4、《TD210 使用说明书》

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