请教一个带阻塞排队性质的路径算法问题

[断点2019]

有一个问题，我简单抽象一下，如下所示

平面上有N个点，这N个点存在若干个S点定义为起始点（同时也是终点），剩余N-S个点定义为路径点。N个点之间存在互通路径，但并不一定是两两互联。接下来定义一下载具，载具从各个S点开始运动，最终回到S点，中间会经历指定的路径，每个载具可能指定的路径不同(指定的路径是互通路径的子集，指定的路径有方向)，并且经过每个路径点都会存在滞留时间tn。载具数量足够多，随时可以启程，那么如何设计一套算法，或者是大概的思路，能保证路径中单位时间载具回到S点的次数最大，并且路径中不会阻塞。目前不清楚有没有类似的一些算法可以参考，请各位大大指点明路，谢谢



图中是一个例子供理解，连线的地方是互通的，箭头为指定的路径方向，举个简单的就一条

[GKatHere]

分支限界法。 麻省理工学院公开课：人工智能； 第五节课 https://www.bilibili.com/video/av17963543?p=5