机器人轨迹规划之后，采用pid算法对伺服电机进行位置控制，问题如下图，希望大佬们指点迷津

[aiccc]

[KF_Guan]

你好，伺服电机一般内置有角度监测，只需给控制信号即可。 在位置控制模式下，给一定的脉冲，会转到对应的位置； 在速度控制模式下，给一定的脉冲，会以对应的速度转动。 具体控制量的大小和对应的位置/速度可以查看该型号电机的手册。一般伺服电机的PID参数默认即可，如你有特殊需求可以自己调节。 你的图可以作为一个简单的伺服电机闭环控制的系统结构图。

[aiccc]

引用 1 楼 KF_Guan的回复:

你好，伺服电机一般内置有角度监测，只需给控制信号即可。 在位置控制模式下，给一定的脉冲，会转到对应的位置； 在速度控制模式下，给一定的脉冲，会以对应的速度转动。 具体控制量的大小和对应的位置/速度可以查看该型号电机的手册。一般伺服电机的PID参数默认即可，如你有特殊需求可以自己调节。 你的图可以作为一个简单的伺服电机闭环控制的系统结构图。

谢谢指点，我明白了

[白黑黑]

您好 请教一下 如何把将一个轨迹函数作为给定目标编写到控制器中？