如何使车辆随着地面起伏而自动俯仰？

luckbirdbj 2003-10-17 02:59:51

在opengl中，已知车辆所在点的地面法向量，如何使车辆随着地面起伏而自动俯仰？
谢谢。最好给一段例子代码。

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luckbirdbj 2003-10-20

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何谓havoc/ode/ivp？没听说。请指点。

akun 2003-10-17

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一般来说，y轴方向VecY(0,1,0)是一般模型的默认方向, 现在知道了地面的法线VecNormal.
那么VecY点乘VecNormal就是Y轴和法线的夹角的cos值,就可以获得夹角了。根据夹角可以获得旋转矩阵了。再把位置偏移＋进来就是车子的转换矩阵了～～

我说的很详细了，代码就自己写吧～

ttmmdd 2003-10-17

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车的变换矩阵的其实可以看成是车坐标系中的三根轴和一个原点偏移量组成的.
地面法向指明了车坐标系中向上一根轴的方向.反算出变换矩阵.

bopengbopeng 2003-10-17

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如果要真实，推荐去研究havoc/ode/ivp。

车载多波段微波辐射计试验和数据使用分析方法 1 车载多波段微波辐射计北京师范大学车载多波段微波辐射计 (Truck-mounted Multi-frequency Microwave Radiometer of Beijing Normal University, BNU-TRMM) 由德国 RPG （Radiometer Physics GmbH）公司研制（RPG-8CH-DP Radiometer），为北京师范大学遥感科学国家重点试验室 2006 年购置。经过近 5 年试验条件的搭建，目前 BNU-TRMM 运行良好，可满足多种野外观测条件下的试验要求。 1.1 辐射计结构 BNU-TRMM 由四部分组成：4 频段 8 通道微波辐射计、液压升降平台、载运车辆和供电系统。辐射计 4 套天线并排置于云台顶端的支架上，云台底端固定于液压升降平台顶部，升降平台底座固定在卡车车厢底部。平台升降和天线旋转、俯仰以及数据采集由控制台和计算机控制(图 1-1)。图 1-1 北京师范大学多频率微波辐射计 BNU-TMMR 最高可升高距地面 8m 的高度，可以进行多高度角(90°~-90°)、多方位角(0°~360°) 观测。辐射计的性能参数如表 1-1 所示。表 1-1 微波辐射计系统主要性能和参数指标项目性能指标系统噪声温度 <500K (所有天线) 绝对系统稳定性 1.0K 绝对定标内置狄克开关和外部液氮内部定标内置狄克开关和标准噪声自动绝对定标天空倾动定标接收机和天线热稳定性 <0.05K 天线旁瓣水瓶 <-30dB 辐射测量范围 0~350K 工作环境温度 -30°~45° 天线观测方位角范围 0~360° 天线观测俯仰角范围 -90°~90° 天线最大上升高度 8.20m 系统峰值功率 <3KW 供电系统功率 5KW 辐射计高度角和方位角的定义高度角的定义：水平方向观测时为 0°，向上转动辐射计的角度为正值，向下为负值；方位角的定义：以大车车头方向为 0°，俯视图中的顺时针方向转动角度增加(图 1-2)。图 1-2 辐射计高度角和方位角设置示意图方位角示意图（卡车俯视图） 0° 90° 180° 270° 0° -45° 45° 高度角示意图（天线侧视图）卡车车头抛物面天线四套天线 1.2 辐射计的视场辐射计利用天线接收外界的微波辐射。天线能够接收所有方向来的微波辐射，只是不同方向的接收能力不同。接收能力由辐射计的天线方向图决定，图 1-3 给出了 BNU-TMMR 各波段的天线辐射方向图，它显示了天线接收到的来自偏离观测方向中心角度处的能量贡献。图 1-3 辐射计天线辐射方向图从图 1-3 可以看出，辐射计天线的旁瓣是很小的。一般我们采用辐射计的半功率波束宽度作为辐射计的视场角，也就是天线大于-3db 的主瓣部分作为波束，因此也成为 3db 波束宽度。通过辐射计观测时的几何关系的计算可以得到辐射计的视场大小和位置。图 1-4 给出了辐射计升高距地面 7m 时，各波段的视场。图中入射角从 25°至 65°；不同颜色代表不同的频率，黑色（36.5GHz），蓝色（18.7GHz），绿色（10.65GHz）红色（6.925GHz），*代表视场的中心。图 1-4 辐射计视场 1.3 辐射计校准辐射计校准是为了确定仪器输出的电压值与接收机接收到的亮温之间的关系，这种关系称为校准方程。对于线性接收机系统来说校准方程是线性的，因此只需要两个校准点。事实上，所有的仪器都不是理想的线性系统，因此辐射计采用了四点校准法，以提高校准精度。 BNU-TMMR 具有两种校准类型：绝对校准和相对校准。绝对校准采用了四点定标方法，能够准确地校准系统噪声、增益起伏和系统的非线性可能造成的误差。根据校准用的标准源，绝对校准可以分为两种：液氮校准（Liquid Nitrogen Calibration）和扫空校准（Sky Tipping Calibration）。每个通道内有一个高温黑体（ d T ）和一个稳定的噪声源（ n T ），再加上外界的一个低温校准源（ c T ），则可以获得 4 个校准点： d T ， n d T T ， c T ， n c T T 。通过 4 个校准点可以建立 4 个校准方程，从而获取系统噪声、二极管噪声、系统增益和系统的非线性因子的校准值。辐射计完成绝对校准后，可以认为辐射计内的噪声二极管的噪声温度和辐射计的线性度是不变的，这样只需要两个校准点就可以实现对系统噪声和系统增益波动的校准。这两个校准点一个是 Dicke 开关上的黑体，另一个是接收机的噪声二极管。在测量时，D

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