[请教]关于一些内建函数

lugaideath1 2008-01-07 08:46:53

我想请教一个问题,在VB.NET里面有写内建函数,例如:Len(),Mid(),CTime()等!

那么在ASP.NET里面有的吗?我用的是C#!

求教!

...全文

55 回复打赏收藏转发到动态举报

写回复

用AI写文章

切换为时间正序

请发表友善的回复…

发表回复

机器⼈动⼒学⽅程的四种形式来源 " 睿慕课机器⼈动⼒学研究最基础的是建⽴完整的动⼒学⽅程，这其中最关键的是建⽴多连杆机构的动⼒学⽅程。笔者以经典的PUMA560机器⼈构型为例，阐述四种不同的机器⼈动⼒学形式及函数⽂件。计算环境为matlab，⽅便研究者的使⽤。 1 拉格郎⽇形式这是基于拉格朗⽇⽅程所建⽴的动⼒学表达式，其形式如下：其中各项的求取过程如下：基于如上推导过程，笔者写了如下的函数 LagrangeRobot(DH参数，杆件质量，杆件质⼼，杆件惯性张量) 2 ⽜顿-欧拉形式基于⽜顿-欧拉⽅程建⽴，出于第三种形式的考虑，这⾥要分别建⽴基于机器⼈标准DH模型与修改DH模型的动⼒学⽅程。以标准DH模型为例，它的主要推导过程如下：基于如上推导过程，笔者写了如下的函数： NewtonEulerSDHRobot(DH参数，杆件质量，杆件质⼼，杆件惯性张量) ⼩结：形式⼆的计算效率远⾼于形式⼀，经统计，形式⼀得进⼗分钟，形式⼆⼀分钟左右；但形式⼀的⽅程形式明确，具有很强的物理意义，对于控制推导来说意义重⼤。 3 参数（线性）分离形式⾸先要基于修改DH模型与⽜顿-欧拉⽅程求取机器⼈动⼒学⽅程；再通过如下的迭代递推⽅程：最终获取如下参数分离的线性化动⼒学表达式：这⾥的p是由各连杆的惯性参数组成的(每根杆件10个)，它与关节的位置、速度、加速度等状态变量均⽆关。基于如上推导过程，笔者写了如下的函数: LinearizedRobot(DH参数，杆件质量，杆件质⼼，杆件惯性张量) 4 最⼩惯性参数形式⾸先要基于修改DH模型与⽜顿-欧拉⽅程求取机器⼈动⼒学⽅程；再通过如下的迭代递推⽅程：形式四是由形式三进⼀步化简获得的。形式三有⼀个重⼤缺陷：Y矩阵列不满秩，它有些列为0，有些列间线性相关。这对于参数辨识及⼀些⾃适应控制是极为不利的，需做如下处理，其中列满秩。具体推导过程可参考如下提问。问：如何讲串联机器⼈动⼒学⽅程化成线性形式？串联结构的动⼒学⼀般式是这样的吧，当然，我⽤matlab迭代过，6⾃由度的解析式是超过10万个字符，matlab 都显⽰不完，所以也没法写成t1=。。。。t2=。。。类似这种解析解。然⽽，动⼒学参数很难确定，什么质量什么的，实测出的数据根本⽤不了，误差贼打，只能参考论⽂的线性化⽅法，但是这个看不懂：请教是如何把⼀般式转化成线性式，把theta变成⼀个⽆关⾓度，速度，加速度的函数，到底是这么求出来的。。。。。这个转化⽅法是基于⼀种什么⽅法呢。。。。。谢答！这是我在复现机器⼈经典运动学理论、动⼒学理论及控制理论中遇到最困难的⼀环，我也是最近才把这个问题解决掉，这⾥先简单分析下过程，以后会再整理下。 1.通过标准DH参数与变形的⽜顿-欧拉迭代，可获得如下形式的动⼒学⽅程；注意这⾥的p是经典的杆件惯性参数。 2.由于Q中有列为0或列与列间存在线性关系；借由最⼩惯性参数理论（minimum inertial parameters 或 base inertial parameters），将参数p化为。 3.最终即可获得，这⾥的是列满秩的。

近期网友提出“二次函数问题 matlab定义和调用自定义”等问题，小小知识站在网络上认真整理了“二次函数问题 matlab定义和调用自定义”的一些信息，请注意，文中内容不代表本站的真正观点，不要相信各种联系方式。下面是本网整理的关于“二次函数问题 matlab定义和调用自定义”的一些信息：题目：函数的单调和映是怎么回事？参考：函数(初等函数、不等式、数列、函数的可导、函数的连续、函数的可微、函数的...

1 填坑之前写过一篇文章：SQL | 窗口函数 row number + partition by 排序在文章的最后，有个代码当时没调出来：为什么当时不行呢？今天在公司内部的数据平台上建了个临时表试验了一波，并且请教了带我的leader，终于发现了原因！首先，建立临时表有一些总结的地方：注意加前缀tmp 因为是临时表其次，列名必须是英文的最后，如果txt数据导入的时候有中文的话，...

问题如下：在建模后利用S函数做卡尔曼滤波算法，其中涉及诸多时变的模型参数得在每次采样时刻的更新，因此编写了如下代码及大致建模框图，还有报错内容，还望各位能不吝赐教。求解器采用的是变步长，最大步长设为1；参数是用Mux混路后输入，报错内容为：while executing MATLAB S-function 'KF', flag = 2 (update), at time 0.0.输...

//** * 代码中的类名、假设有两个线程，一个是消费者，一个是生产者，同时去操作同一种商品，其中生产者线程负责生产商品，消费者线程负责消耗商品，需要生产者生产一件商品，消费者消费一件商品。室友考研早上七点就全起来把我弄醒了，九十点钟在床上补觉呢，来电话了了解了一下个人情况，包括家庭，籍贯，爱好，目标薪资（我报了15k左右，因为之前其。第一次面研究所，就问了transformer用什么框架写的，RFS用什么语言写的，除了简历上一篇论文有没有其他成果，接受996加班吗，为什么不考虑读博。

.NET社区

62,046

社区成员

669,049

社区内容

发帖

与我相关

我的任务

javascript云原生企业社区

社区管理员

加入社区

近7日
近30日
至今

加载中

查看更多榜单

社区公告

.NET 社区是一个围绕开源 .NET 的开放、热情、创新、包容的技术社区。社区致力于为广大 .NET 爱好者提供一个良好的知识共享、协同互助的 .NET 技术交流环境。我们尊重不同意见，支持健康理性的辩论和互动，反对歧视和攻击。

希望和大家一起共同营造一个活跃、友好的社区氛围。

试试用AI创作助手写篇文章吧

+ 用AI写文章