linux控制台程序如何检测有无按键？

我想提供几个操作命令，先用printf将命令字符显示在屏幕上，再检测用户按下的是哪个字符，然后执行相应的命令。
在此过程中，我的程序需不停循环，不能等有了按键后再往下运行，所以我想知道怎样判断有按键按下并怎样读到该键。