Cappuccino : Local Variables & Performance

Patrick_DK 2003-01-17 03:14:20
/**
* File LocalVariablePerformancer.java
* Date 2003-1-17
* Time 14:56:29
*
*/
package org.jfml.cappuccino;

/**
* 如果您频繁存取变量,就需要考虑从何处存取这些变量。
* 变量是 static 变量,还是堆栈变量,或者是类的实例变量?
* 变量的存储位置对存取它的代码的性能有明显的影响?
*
* Method void stackAccess(int)
* 0 iconst_0 //将 0 压入堆栈。
* 1 istore_2 //弹出 0 并将它存储在局部分变量表中索引为 2 的位置 (j)。
* 2 iconst_0 //压入 0。
* 3 istore_3 //弹出 0 并将它存储在局部变量表中索引为 3 的位置 (i)。
* 4 goto 13 //跳至位置 13。
* 7 iinc 2 1 //将存储在索引 2 处的 j 加 1。
* 10 iinc 3 1 //将存储在索引 3 处的 i 加 1。
* 13 iload_3 //压入索引 3 处的值 (i)。
* 14 iload_1 //压入索引 1 处的值 (val)。
* 15 if_icmplt 7 //弹出 i 和 val。如果 i 小于 val,则跳至位置 7。
* 18 return //返回调用方法。
*
* Method void instanceAccess(int)
* 0 iconst_0 //将 0 压入堆栈。
* 1 istore_2 //弹出 0 并将它存储在局部变量表中索引为 2 的位置 (i)。
* 2 goto 18 //跳至位置 18。
* 5 aload_0 //压入索引 0 (this)。
* 6 dup //复制堆栈顶的值并将它压入。
* 7 getfield #19 <Field int instVar>
* //弹出 this 对象引用并压入 instVar 的值。
* 10 iconst_1 //压入 1。
* 11 iadd //弹出栈顶的两个值,并压入它们的和。
* 12 putfield #19 <Field int instVar>
* //弹出栈顶的两个值并将和存储在 instVar 中。
* 15 iinc 2 1 //将存储在索引 2 处的 i 加 1。
* 18 iload_2 //压入索引 2 处的值 (i)。
* 19 iload_1 //压入索引 1 处的值 (val)。
* 20 if_icmplt 5 //弹出 i 和 val。如果 i 小于 val,则跳至位置 5。
* 23 return //返回调用方法。
*
* Method void staticAccess(int)
* 0 iconst_0 //将 0 压入堆栈。
* 1 istore_2 //弹出 0 并将它存储在局部变量表中索引为 2 的位置 (i)。
* 2 goto 16 //跳至位置 16。
* 5 getstatic #25 <Field int staticVar>
* //将常数存储池中 staticVar 的值压入堆栈。
* 8 iconst_1 //压入 1。
* 9 iadd //弹出栈顶的两个值,并压入它们的和。
* 10 putstatic #25 <Field int staticVar>
* //弹出和的值并将它存储在 staticVar 中。
* 13 iinc 2 1 //将存储在索引 2 处的 i 加 1。
* 16 iload_2 //压入索引 2 处的值 (i)。
* 17 iload_1 //压入索引 1 处的值 (val)。
* 18 if_icmplt 5 //弹出 i 和 val。如果 i 小于 val,则跳至位置 5。
* 21 return //返回调用方法。
*/


public class LocalVariablePerformancer
{
private int instVar;
private static int staticVar;

//存取堆栈变量
void stackAccess(int val)
{
int j=0;
for (int i=0; i<val; i++)
{
j += 1;
}
}

//存取类的实例变量
void instanceAccess(int val)
{
for (int i=0; i<val; i++)
{
instVar += 1;
}
}

//存取类的 static 变量
void staticAccess(int val)
{
for (int i=0; i<val; i++)
{
staticVar += 1;
}
}

//@better 通过local变量来存取类的实例变量
void instanceAccessByLocalVariable(int val)
{
int j = instVar;

for (int i=0; i<val; i++)
{
j += 1;
}

instVar = j;
}

//@better 通过local变量来存取类的static变量
void staticAccessByLocalVariable(int val)
{
int j = staticVar;

for (int i=0; i<val; i++)
{
j += 1;
}

staticVar = j;
}

}
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hoxisoft 2003-01-17
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学习
flyspider 2003-01-17
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Very good
xmvigour 2003-01-17
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阅~
内容概要:本文围绕“基于分布式模型预测控制的多个固定翼无人机一致性控制”展开,利用Matlab代码实现相关算法的仿真,旨在通过分布式控制策略实现多架固定翼无人机在复杂动态环境中的协同飞行与一致性控制。研究结合模型预测控制(MPC)方法,构建适用于多无人机系统的分布式优化框架,重点解决了通信受限、信息延迟及无中心化指挥条件下的协同稳定性问题。内容涵盖固定翼无人机的动力学建模、分布式MPC优化求解机制、一致性协议设计、通信拓扑结构分析以及仿真验证全过程,确保多机系统在保持队形一致的同时完成协同任务。; 适合人群:具备自动控制理论、无人机系统建模或多智能体协同控制基础,从事智能无人系统、集群控制、自动化与机器人等领域研究的研究生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标:①应用于多无人机协同编队飞行、集群侦察、分布式任务执行等实际工程场景;②为分布式MPC算法在多智能体系统中的一致性控制提供可复现的Matlab仿真案例,推动先进控制理论向工程实践转化;③服务于科研论文复现、算法验证、控制系统课程设计与毕业课题参考。; 阅读建议:建议读者结合文中提供的Matlab代码逐模块运行与调试,重点关注分布式MPC在不同通信拓扑下对一致性收敛性能的影响,并可通过调整预测时域、权重矩阵与噪声参数等方式深化对算法鲁棒性与适应性的理解。

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