New feeling of rip

2008-03-04 11:49:25 114 阅读 AI 写同款 · GEO 优化AI 选题数据监测一键分发 ›

【四足机器人项目实战】cheetah 3/mini运动控制工程解读（附C++代码）系列文章目录提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加 TODO:写完再整理文章目录系列文章目录前言一、主程序入口1.代码流程2.终端设置信息提示二、用MiniCheetahHardwareBridge类构造一个hw的对象并初初始化1.2.3.4.三、运行硬件桥驱动【MiniCheetahHardwareBridge】1.2.3.4.四、1.2.3.4.总结参考资料前言认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对cheetah3/m 阅读详情

1用１６条表示记数到无穷是从网络的大小和收敛的速度两方面来考虑的．设计人员认为当时的网络直径不会超过１５跳，所以用１６跳并借助触发更新来加快收敛．
２简单水平分割和毒性逆转水平分割的比较：当一个接口发送一条路由的更新，又从该接口收到时，简单水平分割是忽略，毒性逆转的是标记为１６跳，再发送出去．后者优点是加快了收敛的速度，缺点是在稍微大一点的网络，会造成大量的更新信息，导致网络负载过重．网络管理员可以斟酌的选用两者中的一者或者混合使用（对一些条目使用毒性逆转，另一些则忽略）

3 为什么我们观察实验的时候周期更新的时间一般都不是３０秒，是因为为了避免更新的同步而造成暂时的网络负载过重，设计了随机数偏移量，减少了１５％的时间．偏移是在原来３０秒的基础上偏的，所以是负的偏移．所以我们观察总是不足３０秒就更新了．
　　

４flush timer 是在invalid超时后触发的，只有６０秒．而不是２４０秒

５有意思的一点：当AFI字段为０，metric字段为１６时，表示请求所有路由条目

６　v2比v1增加的新功能：外部路由标记，子网掩码，下一跳，认证，组播

７　因为管理费用低，配置简单，易于实施，所以仍然活着

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