【灌水，请绕行】不想说话

cadust 2008-08-19 02:16:49

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cadust 2008-08-19

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【灌水，请绕行】不想说话

此补丁仅适用于MyEclipse 2015 Stable 1.0，其他版本请绕行，详细说明请参看破解说明.txt

此补丁仅适用于MyEclipse 2015 Stable 2.0，其他版本请绕行，内附破解步骤，新的算号器支持Bling版本

前言：最近很多粉丝问在apollo规划算法planning模块中，如何才能对运动的障碍物进行绕行。动态障碍物的绕行在量产项目中是一个很大的话题，需要很复杂的逻辑与场景去解决。这里先不讨论量产解法，提供一种在apollo的仿真环境中动态障碍物绕行的解决思路。先上动态障碍物绕行视频： Apollo规划决策算法仿真调试(4):动态障碍物绕行如果对Apollo规划决策算法仿真调试感兴趣，想了解规划算法的实施细节，可以持续关注系列文章： Apollo规划决策算法仿真调试(1): 使用Vsco

apollo规划之借道绕行

如果障碍物的位置与路径规划发生冲突，我们可以增加这个缓冲区域的大小，以便在路径规划时更好地考虑障碍物的位置，从而找到适合的绕行路径，没有太懂这个缓冲区的具体意义，不应该缓冲区越大可行域越小？要求:当前车速度大于3m/s跟随前车行驶，当前车速度小于3m/s，对前车绕行,从左侧超车；–obstacle_lat_buffer=1.5（默认值为0.4米）

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