优化了数据结构， 大大提高A*算法的效率。 需要明白原理才能看懂。 网上大多数A*都是伪A*， 不满足算法要求

游戏服务器之a星寻路 主要用于npc找玩家。这个是个a*算法的优化算法。

RPG游戏离不开寻路 A星寻路是游戏的最短路径寻路算法。 网上有很多A*寻路的源码，我学习了几份，发现它们都没有对路径进行平滑处理，路径都是不平滑的 这样游戏角色寻路走路会很怪异。看到别人博客思路，自己用c++...

最近项目中需要自己写a星寻路，上网查阅来一些资料，不是不完整不支持网格权重就是没有优化效率差，于是自己整理优化写了一个，效率比原始没有任何优化的快一个量级（自己的项目中，400格子 优化前 27ms优化后 1.4ms...

这种写法比较垃圾，表现在每次搜索一个点要遍历...优化重点在在open表和close表的遍历上，这两个地方优化后，astar会大量提速 close只用来查询所以可以用hash这样就避免了遍历 open首先用来查询是否有相同的点如果有

寻路算法有深度优先搜索（DFS），广度优先搜索(BFS)，A星算法等，而A星算法是一种具备启发性策略的算法，效率是几种算法中最高的，因此也成为游戏中最常用的寻路算法。 直入正题： 在游戏设计中，地图可以划分为若干...

A*（也叫A star, A星）寻路算法Java版 寻路算法有很多种，A*寻路算法被公认为最好的寻路算法。 原创文章，转载请注明出处：http://blog.csdn.net/ruils/article/details/40780657

游戏中大多数寻路的实现是基于a星算法，但是它不能直接使用关卡数据工作，需要转换成特别的数据结构：有向非负权重图。除了a星算法本章也将介绍最短路径算法，它是一个更简单版本的a星算法，但是更常用于决策。 ...

一劳永逸地解决寻路问题 作者：PaulT 译者：trcj 原文：http://www.ai-blog.net/archives/000152.html    通常我都会尽量避免对业内游戏产品或开发者们评头论足。  但这回我不得不破一次例。  我要讨论...

A* 寻路算法 原文地址： http://www.gamedev.net/reference/articles/article2003.asp 概述 虽然掌握了 A* 算法的人认为它容易，但是对于初学者来说， A* 算法还是很复杂的。 搜索区域(The ...

1.A星寻路算法 2.弗洛伊德路径平滑算法 3.源码下载 1.A星寻路算法 讲A星算法原理的文章实在是太多了，我这里就不重复造轮子了。本文采用的算法是9ria算法大赛挑选出来的几个速度最快的算法之一。该算法是...

国庆闲来没事把NavMesh巩固一下。以Unity3D引擎为例写一个底层c# NavMesh寻路。因为Unity3D中本身自带的NavMesh寻路不能很...与传统的A星寻路相比，NavMesh不仅减少了内存空间占有量，加快了寻路速度，还可以加入寻路角

二叉堆优化提高了A星一大步，但是想要更快，更猛，还不能停步。...A星原理和二叉优化在天地会文章很多，这里就不多说了，要读此文先，提前是对A星有一定了解。(本文思路源于别人代码，不是我原创，呵

基于NavMesh的A*寻路算法 代码工程目录： 链接：https://pan.baidu.com/s/1anKCGe5EMigeeb1wfydrYA 提取码：kebz 一、导入数据生成NavMesh导航轮廓 1、由文本导入数据，数据要求：可走轮廓的最外围为顺时针方向...

首先需要确定实现A星算法的一些必要脚本：   Node 节点 PriorityQueue 优先级队列 ...1.Node脚本，A星寻路算法是通过算法自动寻找出一条最短路径，然后将这条路径串联起来，那么串起来的每个点都是一

最近研究机器人自主路径规划，...关注了「泡泡机器人SLAM」专栏平台，上面有很多公开的视频，涵盖多种SLAM技术及其算法的视频、PPT和代码资源，属于公开，转载请注明。第一期0.SLAM基础知识 高翔 ppt&video1....

A* Pathfinding Project 是基于Unity扩展编辑器开发的一款寻路插件，寻路原理是基于AStar寻路新算法，也称作A* 寻路算法。 一、A* 寻路 VS 导航网格NavMesh寻路： A*寻路： 动态寻路，适用于场景状态变化大的，...

BFS算法过程： 1.取出队列首元素作为当前节点，检查是否为目的地。 2.对当前点进行展开，检查是否与队列重复，依次进入队列。 3.当队首指针与队尾指针重合时，表示所有路径已经探索完毕。 ...优点：获得最短路径...

在游戏中寻路是无处不在的。最著名的寻找最短路径算法莫过与A*算法，实现方式有很多种...如果你对A星寻路还不是很了解的话，请网上自行另找资料好的，下面进入正题，开始讲解Jump Point Search！（以下简称JPS）下面...

如果角色可以360度走,要怎么使路径平滑呢???? ???????????????????????????????????

1>单体人工智能 >随机数(Random) ... >>状态空间盲目搜索 >>>深度优先搜索(Depth-First-Search) >>>广度优先搜索(Breadth-First-Search) ...>>状态空间启发式搜索 ...>>>A搜索算法(A Search...>>>A*寻路(A* Search Algorithm)

如果你没有看过上一个文章的代码，请到这个传送门：A*算法的实现 注：优化最终路径，必然会对算法耗时造成一定的影响。 针对上一篇文章，我提到的设想，对路径进行分段处理，每一小段再进行一次A*，那么我们...

D Star 寻路算法一、简介二、算法介绍2.1 符号表示2.2 算法描述三、算法总结 一、简介 “D*算法”的名称源自 Dynamic A Star,最初由Anthony Stentz于“Optimal and Efficient Path Planning for Partially-Known ...

在前面发表了一篇《A 星寻路》，但是在那篇文章没有具体讲怎么使用，导致一些朋友密我，其实 A 星已经有很多成熟的插件，这主要看大家的选择了，在前面没有讲 A* 配置文件的生成，这儿我就详细的介绍了一下，可能...

这里只谈A*算法的实现，不谈A算法的优化* 这里的工程是unity版本的，当然理解A*算法是通用的 这里先放上A*算法的unity工程(unity2017.3.1) Github工程 0X01 A*算法基本概念 启发式搜索： 启发式搜索就是在...

我的项目需要一个快速、高效、强大和适应性强的寻路系统。我的角色要飞、走、爬、瞬移穿过一个程序生成的陆地。完成这个要求有些复杂，但是过程却很有趣。 我想要一个模块能智能的引导障碍周围的怪物，并选择比较...

转自：... ... 这几天在天地会上看到有算法比赛，比的是谁实现的A*寻路速度快，虽然比赛不是那么正规，但是这种展现实力的机会咱也不能落后是不，于是咱也折腾出一个算法提交上去，帖

A*算法：Dijkstra改进算法A算法Dijkstra改进算法 寻路模型 A算法 算法简介 ...A*算法算法简介A*搜索算法，俗称A星算法。这是一种在有多个节点的路径的图形平面上，求出最低成本的路径算法。A*算法是一种基

搜索算法 ...在一些大型网络游戏中，往往存在一种场景，游戏中的你需要从当前位置走到目的地，而你只需要在地图中找到目标位置，点击即可自动寻路走过去，那么这个自动寻路的功能是怎么实现的呢...

第1部分　基础篇 　第1章　MySQL的安装与配置　 　　1.1　MySQL的下载　 　　　1.1.1　在Windows平台下下载MySQL　 　　　1.1.2　在Linux平台下下载MySQL　 　　1.2　MySQL的安装　 　　　1.2.1　在Windows平台下安装MySQL　 　　　1.2.2　在Linux平台下安装MySQL　 　　1.3　MySQL的配置　 　　　1.3.1　Windows平台下配置MySQL　 　　　1.3.2　Linux平台下配置MySQL　 　　1.4　启动和关闭MySQL服务　 　　　1.4.1　在Windows平台下启动和关闭 MySQL服务　 　　　1.4.2　在Linux平台下启动和关闭MySQL服务　 　　1.5　小结　显示全部信息第1部分　基础篇 　第1章　MySQL的安装与配置　 　　1.1　MySQL的下载　 　　　1.1.1　在Windows平台下下载MySQL　 　　　1.1.2　在Linux平台下下载MySQL　 　　1.2　MySQL的安装　 　　　1.2.1　在Windows平台下安装MySQL　 　　　1.2.2　在Linux平台下安装MySQL　 　　1.3　MySQL的配置　 　　　1.3.1　Windows平台下配置MySQL　 　　　1.3.2　Linux平台下配置MySQL　 　　1.4　启动和关闭MySQL服务　 　　　1.4.1　在Windows平台下启动和关闭MySQL服务　 　　　1.4.2　在Linux平台下启动和关闭MySQL服务　 　　1.5　小结　 　第2章　SQL基础　 　　2.1　SQL简介　 　　2.2　（My）SQL使用入门　 　　　2.2.1　SQL分类　 　　　2.2.2　DDL语句　 　　　2.2.3　DML语句　 　　　2.2.4　DCL语句　 　　2.3　帮助的使用　 　　　2.3.1　按照层次看帮助　 　　　2.3.2　快速查阅帮助　 　　　2.3.3　常用的网络资源　 　　2.4　小结　 　第3章　MySQL支持的数据类型　 　　3.1　数值类型　 　　3.2　日期时间类型　 　　3.3　字符串类型　 　　　3.3.1　CHAR和VARCHAR类型　 　　　3.3.2　BINARY和VARBINARY类型　 　　　3.3.3　ENUM类型　 　　　3.3.4　SET类型　 　　3.4　小结　 　第4章　MySQL中的运算符　 　　4.1　算术运算符　 　　4.2　比较运算符　 　　4.3　逻辑运算符　 　　4.4　位运算符　 　　4.5　运算符的优先级　 　　4.6　小结　 　第5章　常用函数　 　　5.1　字符串函数　 　　5.2　数值函数　 　　5.3　日期和时间函数　 　　5.4　流程函数　 　　5.5　其他常用函数　 　　5.6　小结　 　第6章　图形化工具的使用　 　　6.1　MySQLAdministrator　 　　　6.1.1　连接管理　 　　　6.1.2　健康检查　 　　　6.1.3　备份管理　 　　　6.1.4　Catalogs　 　　6.2　MySQLQueryBrower　 　　6.3　phpMyAdmin　 　　　6.3.1　数据库管理　 　　　6.3.2　数据库对象管理　 　　　6.3.3　权限管理　 　　　6.3.4　导入导出数据　 　　6.4　小结　 第2部分　开发篇 　第7章　表类型（存储引擎）的选择　 　　7.1　MySQL存储引擎概述　 　　7.2　各种存储引擎的特性　 　　　7.2.1　MyISAM　 　　　7.2.2　InnoDB　 　　　7.2.3　MEMORY　 　　　7.2.4　MERGE　 　　7.3　如何选择合适的存储引擎　 　　7.4　小结　 　第8章　选择合适的数据类型　 　　8.1　CHAR与VARCHAR　 　　8.2　TEXT与BLOB　 　　8.3　浮点数与定点数　 　　8.4　日期类型选择　 　　8.5　小结　 　第9章　字符集　 　　9.1　字符集概述　 　　9.2　Unicode简述　 　　9.3　汉字及一些常见字符集　 　　9.4　怎样选择合适的字符集　 　　9.5　MySQL支持的字符集简介　 　　9.6　MySQL字符集的设置　 　　　9.6.1　服务器字符集和校对规则　 　　　9.6.2　数据库字符集和校对规则　 　　　9.6.3　表字符集和校对规则　 　　　9.6.4　列字符集和校对规则　 　　　9.6.5　连接字符集和校对规则　 　　9.7　字符集的修改步骤　 　　9.8　小结　 　第10章　索引的设计和使用　 　　10.1　索引概述　 　　10.2　设计索引的原则　 　　10.3　BTREE索引与HASH索引　 　　10.4　小结　 　第11章　视图　 　　11.1　什么是视图　 　　11.2　视图操作　 　　　11.2.1　创建或者修改视图　 　　　11.2.2　删除视图　 　　　11.2.3　查看视图　 　　11.3　小结　 　第12章　存储过程和函数　 　　12.1　什么是存储过程和函数　 　　12.2　存储过程和函数的相关操作　 　　　12.2.1　创建、修改存储过程或者函数　 　　　12.2.2　删除存储过程或者函数　 　　　12.2.3　查看存储过程或者函数　 　　　12.2.4　变量的使用　 　　　12.2.5　定义条件和处理　 　　　12.2.6　光标的使用　 　　　12.2.7　流程控制　 　　12.3　小结　 　第13章　触发器　 　　13.1　创建触发器　 　　13.2　删除触发器　 　　13.3　查看触发器　 　　13.4　触发器的使用　 　　13.5　小结　 　第14章　事务控制和锁定语句　 　　14.1　LOCKTABLE和UNLOCKTABLE　 　　14.2　事务控制　 　　14.3　分布式事务的使用　 　　　14.3.1　分布式事务的原理　 　　　14.3.2　分布式事务的语法　 　　　14.3.3　存在的问题　 　　14.4　小结　 　第15章　SQL中的安全问题　 　　15.1　SQL注入简介　 　　15.2　应用开发中可以采取的应对措施　 　　　15.2.1　PrepareStatementBind-variable　 　　　15.2.2　使用应用程序提供的转换函数　 　　　15.2.3　自己定义函数进行校验　 　　15.3　小结　 　第16章　SQLMode及相关问题　 　　16.1　MySQLSQLMode简介　 　　16.2　常用的SQLMode　 　　16.3　SQLMode在迁移中如何使用　 　　16.4　小结　 第3部分　优化篇 　第17章　常用SQL技巧和常见问题　 　　17.1　正则表达式的使用　 　　17.2　巧用RAND（）提取随机行　 　　17.3　利用GROUPBY的WITHROLLUP子句做统计　 　　17.4　用BITGROUPFUNCTIONS做统计　 　　17.5　数据库名、表名大小写问题　 　　17.6　使用外键需要注意的问题　 　　17.7　小结　 　第18章　SQL优化　 　　18.1　优化SQL语句的一般步骤　 　　　18.1.1　通过showstatus命令了解各种SQL的执行频率　 　　　18.1.2　定位执行效率较低的SQL语句　 　　　18.1.3　通过EXPLAIN分析低效SQL的执行计划　 　　　18.1.4　确定问题并采取相应的优化措施　 　　18.2　索引问题　 　　　18.2.1　索引的存储分类　 　　　　18.2.2　MySQL如何使用索引　 　　　18.2.3　查看索引使用情况　 　　18.3　两个简单实用的优化方法　 　　　18.3.1　定期分析表和检查表　 　　　18.3.2　定期优化表　 　　18.4　常用SQL的优化　 　　　18.4.1　大批量插入数据　 　　　18.4.2　优化INSERT语句　 　　　18.4.3　优化GROUPBY语句　 　　　18.4.4　优化ORDERBY语句　 　　　18.4.5　优化嵌套查询　 　　　18.4.6　MySQL如何优化OR条件　 　　　18.4.7　使用SQL提示　 　　18.5　小结　 　第19章　优化数据库对象　 　　19.1　优化表的数据类型　 　　19.2　通过拆分提高表的访问效率　 　　19.3　逆规范化　 　　19.4　使用中间表提高统计查询速度　 　　19.5　小结　 　第20章　锁问题　 　　20.1　MySQL锁概述　 　　20.2　MyISAM表锁　 　　　20.2.1　查询表级锁争用情况　 　　　20.2.2　MySQL表级锁的锁模式　 　　　20.2.3　如何加表锁　 　　　20.2.4　并发插入（ConcurrentInserts）　 　　　20.2.5　MyISAM的锁调度　 　　20.3　InnoDB锁问题　 　　　20.3.1　背景知识　 　　　20.3.2　获取InnoDB行锁争用情况　 　　　20.3.3　nnoDB的行锁模式及加锁方法　 　　　20.3.4　InnoDB行锁实现方式　 　　　20.3.5　间隙锁（Next-Key锁）　 　　　20.3.6　恢复和复制的需要，对InnoDB锁机制的影响　 　　　20.3.7　InnoDB在不同隔离级别下的一致性读及锁的差异　 　　　20.3.8　什么时候使用表锁　 　　　20.3.9　关于死锁　 　　20.4　小结　 　第21章　优化MySQLServer　 　　21.1　查看MySQLServer参数　 　　21.2　影响MySQL性能的重要参数　 　　　21.2.1　key_buffer_size的设置　 　　　21.2.2　table_cache的设置　 　　　21.2.3　innodb_buffer_pool_size的设置　 　　　21.2.4　innodb_flush_log_at_trx_commit的设置　 　　　21.2.5　innodb_additional_mem_pool_size的设置　 　　　21.2.6　innodb_lock_wait_timeout的设置　 　　　21.2.7　innodb_support_xa的设置　 　　　21.2.8　innodb_log_buffer_size的设置　 　　　21.2.9　innodb_log_file_size的设置　 　　21.3　小结　 　第22章　磁盘I/O问题　 　　22.1　使用磁盘阵列　 　　　22.1.1　常见RAID级别及其特性　 　　　22.1.2　如何选择RAID级别　 　　　22.1.3　虚拟文件卷或软RAID　 　　22.2　使用SymbolicLinks分布I/O　 　　22.3　禁止操作系统更新文件的atime属性　 　　22.4　用裸设备（RawDevice）存放InnoDB的共享表空间　 　　22.5　小结　 　第23章　应用优化　 　　23.1　使用连接池　 　　23.2　减少对MySQL的访问　 　　　23.2.1　避免对同一数据做重复检索　 　　　23.2.2　使用查询缓存　 　　　23.2.3　增加CACHE层　 　　23.3　负载均衡　 　　　23.3.1　利用MySQL复制分流查询操作　 　　　23.3.2　采用分布式数据库架构　 　　23.4　其他优化措施　 　　23.5　小结　 第4部分　管理维护篇 　第24章　MySQL高级安装和升级　 　　24.1　Linux/UNIX平台下的安装　 　　　24.1.1　安装包比较　 　　　24.1.2　安装RPM包　 　　　24.1.3　安装二进制包　 　　　24.1.4　安装源码包　 　　　24.1.5　参数设置方法　 　　24.2　源码包安装的性能考虑　 　　　24.2.1　去掉不需要的模块　 　　　24.2.2　只选择要使用的字符集　 　　　24.2.3　使用静态编译以提高性能　 　　24.3　升级MySQL　 　　24.4　MySQL降级　 　　24.5　小结　 　第25章　MySQL中的常用工具　 　　25.1　mysql（客户端连接工具）　 　　　25.1.1　连接选项　 　　　25.1.2　客户端字符集选项　 　　　25.1.3　执行选项　 　　　25.1.4　格式化选项　　 　　　25.1.5　错误处理选项　 　　25.2　myisampack（MyISAM表压缩工具）　 　　25.3　mysqladmin（MySQL管理工具）　 　　25.4　mysqlbinlog（日志管理工具）　 　　25.5　mysqlcheck（MyISAM表维护工具）　 　　25.6　mysqldump（数据导出工具）　 　　25.7　mysqlhotcopy（MyISAM表热备份工具）　 　　25.8　mysqlimport（数据导入工具）　 　　25.9　mysqlshow（数据库对象查看工具）　 　　25.10　perror（错误代码查看工具）　 　　25.11　replace（文本替换工具）　 　　25.12　小结　 　第26章　MySQL日志　 　　26.1　错误日志　 　　26.2　二进制日志　 　　　26.2.1　日志的位置和格式　 　　　26.2.2　日志的读取　 　　　26.2.3　日志的删除　 　　　26.2.4　其他选项　 　　26.3　查询日志　 　　　26.3.1　日志的位置和格式　 　　　26.3.2　日志的读取　 　　26.4　慢查询日志　 　　　26.4.1　文件位置和格式　 　　　26.4.2　日志的读取　 　　　26.4.3　其他选项　 　　26.5　小结　 　第27章　备份与恢复　 　　27.1　备份/恢复策略　 　　27.2　逻辑备份和恢复　 　　　27.2.1　备份　 　　　27.2.2　完全恢复　 　　　27.2.3　基于时间点恢复　 　　　27.2.4　基于位置恢复　 　　27.3　物理备份和恢复　 　　　27.3.1　冷备份　 　　　27.3.2　热备份　 　　27.4　表的导入导出　 　　　27.4.1　导出　 　　　27.4.2　导入　 　　27.5　小结　 　第28章　MySQL权限与安全　 　　28.1　MySQL权限管理　 　　　28.1.1　权限系统的工作原理　 　　　28.1.2　权限表的存取　 　　　28.1.3　账号管理　 　　28.2　MySQL安全问题　 　　　28.2.1　操作系统相关的安全问题　 　　　28.2.2　数据库相关的安全问题　 　　28.3　其他安全设置选项　 　　　28.3.1　old-passwords　 　　　28.3.2　safe-user-create　 　　　28.3.3　secure-auth　 　　　28.3.4　skip-grant-tables　 　　　28.3.5　skip-network　 　　　28.3.6　skip-show-database　 　　28.4　小结　 　第29章　MySQL复制　 　　29.1　安装配置　 　　29.2　主要复制启动选项　 　　　29.2.1　log-slave-updates　 　　　29.2.2　master-connect-retry　 　　　29.2.3　read-only　 　　　29.2.4　指定复制的数据库或者表　 　　　29.2.5　slave-skip-errors　 　　29.3　日常管理维护　 　　　29.3.1　查看从服务器状态　 　　　29.3.2　主从服务器同步维护　 　　　29.3.3　从服务器复制出错的处理　 　　　29.3.4　logevententryexceededmax_allowed_packet的处理　 　　　29.3.5　多主复制时的自增长变量冲突问题　 　　　29.3.6　查看从服务器的复制进度　 　　29.4　切换主从服务器　 　　29.5　小结　 　第30章　MySQLCluster　 　　30.1　MySQLCluster架构　 　　30.2　MySQLCluster的配置　 　　　30.2.1　MySQLCluster的版本支持　 　　　30.2.2　管理节点配置步骤　 　　　30.2.3　SQL节点和数据节点的配置　 　　30.3　开始使用Cluster　 　　　30.3.1　Cluster的启动　 　　　30.3.2　Cluster的测试　 　　　30.3.3　Cluster的关闭　 　　30.4　维护Cluster　 　　　30.4.1　数据备份　 　　　30.4.2　数据恢复　 　　　30.4.3　日志管理　 　　30.5　小结　 　第31章　MySQL常见问题和应用技巧　 　　31.1　忘记MySQL的root密码　 　　31.2　如何处理MyISAM存储引擎的表损坏　 　　　31.2.1　方法一　 　　　31.2.2　方法二　 　　31.3　MyISAM表超过4GB无法访问的问题　 　　31.4　数据目录磁盘空间不足的问题　 　　　31.4.1　对于MyISAM存储引擎的表　 　　　31.4.2　对于InnoDB存储引擎的表　 　　31.5　DNS反向解析的问题　 　　31.6　mysql.sock丢失后如何连接数据库　 　　31.7　同一台服务器运行多个MySQL数据库　 　　31.8　客户端怎么访问内网数据库　 　　31.9　小结