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自动驾驶——最优控制算法(LQR）工程化总结 到近段时间，真正在我们的控制器上运行最优控制算法（LQR），一步一个脚印，从开始只是知道其“控制理论”的阶段、再到对着一堆网上的资料和公式一筹莫展不知何着手、再到初步实现了LQR算法的开发（但是使用的扭矩环控制，控制的不好，而且由于各种原因被delay，迟迟无法落地），直到大上个星期，泊车平台有此LQR开发需求，又重新了开始了算法的研发，用时一个周时间完成了算法开发，然后再用一个周时间进行实车最优控制算法验证与调试，取得了很大的进展，由于执行器是转角控制的，这无疑少了很多的工作量。 阅读详情


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