社区
VB基础类
帖子详情
急~三维坐标系变换,请给点思路
zhenxueli
2009-07-04 11:19:45
假设以A为原点,实践为X轴,交往为Y轴,自主为Z轴,
现在我想把坐标系进行变换
令三角形BCD的重心为P,将原来的笛卡尔坐标系变换为以P为原点,三角形BCD所在平面为XY轴所在的平面,
即以直线BC为轴,将整个坐标系旋转角度a,在平移,
现在的问题是网上有绕X,Y或Z轴的坐标变换矩阵,可是没有按任意轴旋转的变换矩阵,请大家给个矩阵或解释下怎么推导按对角线BC旋转地矩阵,谢谢~
...全文
719
8
打赏
收藏
急~三维坐标系变换,请给点思路
假设以A为原点,实践为X轴,交往为Y轴,自主为Z轴, 现在我想把坐标系进行变换 令三角形BCD的重心为P,将原来的笛卡尔坐标系变换为以P为原点,三角形BCD所在平面为XY轴所在的平面, 即以直线BC为轴,将整个坐标系旋转角度a,在平移, 现在的问题是网上有绕X,Y或Z轴的坐标变换矩阵,可是没有按任意轴旋转的变换矩阵,请大家给个矩阵或解释下怎么推导按对角线BC旋转地矩阵,谢谢~
复制链接
扫一扫
分享
转发到动态
举报
AI
作业
写回复
配置赞助广告
用AI写文章
8 条
回复
切换为时间正序
请发表友善的回复…
发表回复
打赏红包
hunter206206
2011-11-18
打赏
举报
回复
在搜索里搜 三维坐标变换.ppt 任意坐标变换,我上传了,你看看!
贝隆
2009-07-05
打赏
举报
回复
顶
terrywolf
2009-07-05
打赏
举报
回复
顶一下,没研究过!
zhenxueli
2009-07-05
打赏
举报
回复
谢谢大家,这个问题坛子里有个朋友找到个连接,里面有详细介绍,大家可以看看,通过七步变换实现按任意轴旋转,而我这个问题的旋转轴只要6步即可
http://vip.6to23.com/lqland/100/contents/chapter3/les312.htm
贝隆
2009-07-05
打赏
举报
回复
为了帮楼主,我再顶
zhenxueli
2009-07-05
打赏
举报
回复
刚刚看到一篇相关的介绍,不过还是不怎么懂,不知道大家能不能帮忙看看,找到点思路
任意三维直角坐标系变换矩阵的推导
--------------------------------------------------------------------------------
(v1, v2, v3)坐标系 ==> (u1, u2, u3)坐标系
u1 =a1v1 + a2v2 + a3v3
u2 =a4v1 + a5v2 + a6v3
u3 =a7v1 + a8v2 + a9v3
[ u ] = M [ v ] ------------------------------ 1
现已知一向量w,可分别表达为
w = c1v1 + c2v2 + c3v3 --------------------- 2
w = d1u1 + d2u2 + d3u3 -------------------- 3
由1, 2,3两式得
w = c [ v ] = d [ u ] = d M [v]
==> c = d M --------------------------- 4
公式推导完毕
假设任意坐标系三个坐标轴的分量是 (u, v, w),现要转换成标准的( i , j, k )坐标系
假设u, v, w, i, j, k都是单位向量
将,u, v, w三个向量分别带入 2, 3式可得到9个非常简单的方程组
求解后M的9个元素可得
| ux uy uz |
M = | vx vy vz |
| wx wy wz |
古今多少事
2009-07-05
打赏
举报
回复
新问题……帮帮LZ吧……
zhenxueli
2009-07-04
打赏
举报
回复
ding
空间
三维
坐标
变换
以A为基坐标轴,B
坐标系
原
点
相对A
坐标系
原
点
的位置(x,y,z);RPY 角(固定轴):B
坐标系
绕A坐标的x,y,z三个轴进行旋转;齐次矩阵的逆物理含义为:齐次矩阵代表B
坐标系
相对A
坐标系
的位置和姿态;已知P
点
在B坐标轴的坐标,B
坐标系
以 A
坐标系
为基础的相对位置和姿态,求解P
点
在A坐标轴的坐标。分解到 A 坐标的三个轴上,同理将P
点
在B
坐标系
的y,z坐标值也分解到A
坐标系
的三个轴上。RPY 角(固定轴):B
坐标系
绕A坐标的x,y,z三个轴进行旋转;
坐标系
A、B开始为重合的2个
坐标系
,
坐标系
。
三维
不同
坐标系
下
点
位姿态旋转平移
变换
3D相机
坐标系
下长方体物体,有本身
坐标系
,沿该物体长边方向移动一段距离,并绕长边轴正旋转方向转90度,求解当前物体中心
点
在相机
坐标系
下的位置和姿态多关节机器人末端沿工具
坐标系
,朝y向移动一段距离,并绕y轴正向旋转90度,求解当前
点
在机器人
坐标系
下的位置和姿态其实综合起来说便是在基
坐标系
O下有一个
点
A,A
点
有自己的用户
坐标系
O’,A
点
在自己用户
坐标系
O’下发生
三维
平移、旋转
变换
,
变换
完成后该
点
B在基
坐标系
O下的位置姿态求解。
使用MFC的CDC类绘制
三维
坐标系
及球面函数
本文使用MFC的CDC类绘制
三维
坐标系
及球面函数。首先计算推导出
三维
坐标在二维平面显示的坐标
变换
方程(使用斜二测视图),使用球面的参数方程,然后定义图形缩放比例规模、坐标轴位移,
变换
坐标系
和规模等,最后绘制坐标轴及球面函数。 如果对绘制二维
坐标系
还不太熟悉可以先看上面系列链接的[使用MFC的CDC类绘制二维
坐标系
及正余弦函数]
坐标
变换
(二维、
三维
)
标量空间:只有标量;向量空间(Vector space):除了标量,还有向量;仿射空间(Affine space):除了标量、向量,还有
点
。向量空间没有位置的概念,所以不能表述几何物体,因此需要用到仿射空间;(对应齐次
坐标系
)欧几里得空间(Euclidean space):除了标量、向量,还有距离。仿射空间定义了
点
,包含了构建几何模型的必要元素,但是仿射空间没有定义长度的概念,欧几里得空间引入了这个概念。(对应欧几里得
坐标系
)只有平移和旋转,物体的形状不发生改变的
变换
。
识别定位——二维、
三维
坐标转换的数学推导
写在前面:有摘抄网络部分图片,侵删 首先,因为使用了摄像头,所以在定位之前要对相机进行标定!! 在这里,我们只需要用到相机内参和畸变参数两个参数。 先说一下我的
思路
:我们通过摄像头识别能得到二维坐标,然后再自己定义一个世界
坐标系
,目标
点
的
三维
坐标由我们自己定义,以此求得相机的坐标。因为位置的相对关系,能得到目标
点
相对于相机的坐标。再通过欧拉角
变换
,tf转换得到在世界
坐标系
下目标
点
的坐标 再讲一个概念:齐次坐标,即用N+1维表示N维。因为坐标的平移是矩阵加减、坐标旋转是矩阵乘法。故齐次坐标的好处在于增加一个维
VB基础类
7,785
社区成员
197,585
社区内容
发帖
与我相关
我的任务
VB基础类
VB 基础类
复制链接
扫一扫
分享
社区描述
VB 基础类
社区管理员
加入社区
获取链接或二维码
近7日
近30日
至今
加载中
查看更多榜单
社区公告
暂无公告
试试用AI创作助手写篇文章吧
+ 用AI写文章