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a1 = SQRT(C3 ^ 2 + D3 ^ 2) * Cos(((E6 - B6) * PI() / 180) + ACOS(C3 / SQRT(C3 ^ 2 + D3 ^ 2)))
a2 = SQRT(C3 ^ 2 + D3 ^ 2) * Sin(((E6 - B6) * PI() / 180) + ACOS(C3 / SQRT(C3 ^ 2 + D3 ^ 2)))
a3 = -SQRT(C10 ^ 2 + D10 ^ 2) * Sin(((E10 - B10) * PI() / 180) + ATAN(-C10 / D10))
a4 = SQRT(C10 ^ 2 + D10 ^ 2) * Cos(((E10 - B10) * PI() / 180) + ATAN(-C10 / D10))