[急]如果用串口发指令。。。。

loveav2010 2009-12-22 12:13:17
如何用串口发指令,串口参数设置是:2400,,n,8,1;
一条7字节的16进制指令, {0xff,0x01,0x00,0x08,0x00,0xff,0x08} //1条指令;
如何用串口来发送?最好用串口控件,代码越简单越好;

请熟悉这块的朋友介绍下,谢谢。。。
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loveav2010 2009-12-23
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谢谢楼上各位朋友的回复,已经解决啦,是根据PELCO-D协议发指令;
用串口通讯控件来发比较容易,比直接操作API方便的多。。
风之影子 2009-12-22
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loveav2010 2009-12-22
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在线等。。。
caostorm 2009-12-22
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厄~~我有一个串口类...自己写的,发代码上来太多了,给个邮箱,有时间发给你好了
要是没看错的话,你那串数据有点像Pelco-D协议的东东
zenowolf 2009-12-22
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[Quote=引用 2 楼 libinguest 的回复:]
SerialPort编程(C#)


[/Quote]
同感,还有一种就是 调用c++ dll(这个需要自己写)
loveav2010 2009-12-22
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ding...
mjp1234airen4385 2009-12-22
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唉,都说完了。
如果有接收的话,我只能说接收了。
可惜,接收的问题,楼主不考虑。
周药师 2009-12-22
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byte [] by ={0xff,0x01,0x00,0x08,0x00,0xff,0x08};
SerialPort1.Write(by);
yongningzh 2009-12-22
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private static SerialPort port;
port = new SerialPort();
string Send="ff01000800ff08";
port.Write(Send);
loveav2010 2009-12-22
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ding...
1 电源提供方案 为使模块稳定工作,须有可靠电源。因此考虑了两种电源方案: 方案一:采用独立的稳 压电源。此方案的优点是稳定可靠,且有各种成熟 电路可供选用;缺点是各模块都采用 独立电源,会使系统复杂,且可能影响电路电平。 方案二:采用单片机控制模块提供电源。改方案的优点是系统简明扼要,节约成本;缺 点是输出功率不高。 综上所述,选择方案二。 2 显示界面方案 该系统要求完成倒计时功能。基于上述原因,我考虑了二种方案: 方案一:采用数码管显示。这种方案只显示有限的符号和数码字符,简单,方便。 方案 二:采用点阵式LED 显示。这种方案虽然功能强大,并可方便的显示各种英文字符,汉 字,图形等,但实现复杂,成本较高。 综上所述,选择方案一。 3 输入方案: 设计要求系统能调节灯亮时间,并可处理紧情况,我研究了两种方案: 方案一:采用 8155扩展I/O 口及键盘,显示等。 该方案的优点是:使用灵活可编程,并且有RAM,及计数器。若用该方案,可提供较多I/ O 口,但操作起来稍显复杂。 方案二: 直接在I/O口线上接上按键开关。 由于该系统对于交通灯及数码管的控制,只用单片机本身的I/O 口就可实现,且本身的 计数器及RAM已经够用。 综上所述,选择方案二。 3.1单片机交通控制系统的通行方案设计 设在十字路口,分为东西向和南北向,在任一时刻只有一个方向通行,另一方向禁行, 持续一定时间,经过短暂的过渡时间,将通行禁行方向对换。其具体状态如下图所示。 说明:黑色表示亮,白色表示灭。交通状态从状态1开始变换,直至状态6然后循环至状 态1,周而复始,即如图2.1所示: 图1 交通状态 本系统采用MSC- 51系列单片机AT89C51作为中心器件来设计交通灯控制器。 实现以下功能: ¬ 初始东西绿灯亮,南北红灯亮,东西路口车通行,时隔24s,黄灯闪烁6次。之后,南 北绿灯亮,东西红灯亮,方向开始通车,时隔24s,南北黄灯闪烁6次,然后又切换成东 西方向通车,如此重复。 ¬ 当生交通意外(中断产生)时,全部亮红灯,进行交通事故的处理。当事故处理完毕 (再次按中断键),重新按上述方式工作。 ¬ 当南北路口的流量大时,可以增加南北路口亮绿灯的时间,当东西路口的流量大时, 可以增加东西路口亮绿灯的时间,结束后调回正常状态。 下面我们可以用图表表示灯状态和行止状态的关系如下 东西南北四个路口均有红绿黄3灯和数码显示管2个,在任一个路口,遇红灯禁止通行, 转绿灯允许通行,之后黄灯亮警告行止状态将变换。状态及红绿灯状态如表1所示。说明 :0表示灭,1表示亮。 3.3单片机智能交通灯控制系统的基本构成及原理 单片机设计智能交通灯控制系统,可用单片机直接控制交通信号灯的状态变化,实现倒 计时、紧情况处理与时间调整等功能。 据此,本设计系统以单片机为控制核心,连接成最小系统,由按键设置模块产生输入, 信号灯状态模块、LED倒计时模块接受输出。系统的总体框图如上所示。 单片机上电后,系统进入正常工作状态,执行交通灯状态显示控制,同时将时间数据倒 计时输入到LED数码管上实时显示。在此过程中随时通过键盘调用停按键和时间调节中 断。 交通灯系统硬件设计 此设计采用的是AT89C51单片机为内部控制芯片,外部接有按键中断电路以及复位电路以 外,还有4个两位数码管,用以倒计时和4个路口的灯,共12个LED灯。 四川信息职业技术学院毕业设计说明书(论文) 第 页 5 第二章 交通灯系统硬件设计 此设计采用的是AT89C51单片机为内部控制芯片,外部接有按键中断电路以及复位电路以 外,还有4个两位数码管,用以倒计时和4个路口的灯,共12个LED灯。 2.1 系统框架图 电路板一块,AT89S51单片机一片,八段LED数码管四个。光二极管12个(4个绿的,4 个红,4个黄的),8个电阻,2个电容,1个晶振,1个电解电容,1个按键开关。(系统 结构框图:图2.1) 2.3.1 MSC-51芯片简介 MCS-51单片机内部结构 8051是MCS-51系列单片机的典型产品,我们以这一代表性的机型进行系统的讲解。 8051单片机包含中央处理器、程序存储器(ROM)、数据存储器(RAM)、定时/计数器、并行 接口、串行接口和中断系统等几大单元及数据总线、地址总线和控制总线等三大总线, 现在我们分别加以说明: ·中央处理器: 中央处理器(CPU)是整个单片机的核心部件,是8位数据宽度的处理器,能处理8位二进制 数据或代码,CPU负责控制、指挥和调度整个单元系统协调的工作,完成运算和控制输入 输出功能等操作。 ·数据存储器(RAM) 8051内部有128个8位用户数据存储单元和128个专用寄存器单元,它们是统一编址的,专 用寄存器只能用于存放控制指令数据,用户只能访问,而不能用
1 电源提供方案 为使模块稳定工作,须有可靠电源。因此考虑了两种电源方案: 方案一:采用独立的稳 压电源。此方案的优点是稳定可靠,且有各种成熟 电路可供选用;缺点是各模块都采用 独立电源,会使系统复杂,且可能影响电路电平。 方案二:采用单片机控制模块提供电源。改方案的优点是系统简明扼要,节约成本;缺 点是输出功率不高。 综上所述,选择方案二。 2 显示界面方案 该系统要求完成倒计时功能。基于上述原因,我考虑了二种方案: 方案一:采用数码管显示。这种方案只显示有限的符号和数码字符,简单,方便。 方案 二:采用点阵式LED 显示。这种方案虽然功能强大,并可方便的显示各种英文字符,汉 字,图形等,但实现复杂,成本较高。 综上所述,选择方案一。 3 输入方案: 设计要求系统能调节灯亮时间,并可处理紧情况,我研究了两种方案: 方案一:采用 8155扩展I/O 口及键盘,显示等。 该方案的优点是:使用灵活可编程,并且有RAM,及计数器。若用该方案,可提供较多I/ O 口,但操作起来稍显复杂。 方案二: 直接在I/O口线上接上按键开关。 由于该系统对于交通灯及数码管的控制,只用单片机本身的I/O 口就可实现,且本身的 计数器及RAM已经够用。 综上所述,选择方案二。 3.1单片机交通控制系统的通行方案设计 设在十字路口,分为东西向和南北向,在任一时刻只有一个方向通行,另一方向禁行, 持续一定时间,经过短暂的过渡时间,将通行禁行方向对换。其具体状态如下图所示。 说明:黑色表示亮,白色表示灭。交通状态从状态1开始变换,直至状态6然后循环至状 态1,周而复始,即如图2.1所示: 图1 交通状态 本系统采用MSC- 51系列单片机AT89C51作为中心器件来设计交通灯控制器。 实现以下功能: ¬ 初始东西绿灯亮,南北红灯亮,东西路口车通行,时隔24s,黄灯闪烁6次。之后,南 北绿灯亮,东西红灯亮,方向开始通车,时隔24s,南北黄灯闪烁6次,然后又切换成东 西方向通车,如此重复。 ¬ 当生交通意外(中断产生)时,全部亮红灯,进行交通事故的处理。当事故处理完毕 (再次按中断键),重新按上述方式工作。 ¬ 当南北路口的流量大时,可以增加南北路口亮绿灯的时间,当东西路口的流量大时, 可以增加东西路口亮绿灯的时间,结束后调回正常状态。 下面我们可以用图表表示灯状态和行止状态的关系如下 东西南北四个路口均有红绿黄3灯和数码显示管2个,在任一个路口,遇红灯禁止通行, 转绿灯允许通行,之后黄灯亮警告行止状态将变换。状态及红绿灯状态如表1所示。说明 :0表示灭,1表示亮。 3.3单片机智能交通灯控制系统的基本构成及原理 单片机设计智能交通灯控制系统,可用单片机直接控制交通信号灯的状态变化,实现倒 计时、紧情况处理与时间调整等功能。 据此,本设计系统以单片机为控制核心,连接成最小系统,由按键设置模块产生输入, 信号灯状态模块、LED倒计时模块接受输出。系统的总体框图如上所示。 单片机上电后,系统进入正常工作状态,执行交通灯状态显示控制,同时将时间数据倒 计时输入到LED数码管上实时显示。在此过程中随时通过键盘调用停按键和时间调节中 断。 交通灯系统硬件设计 此设计采用的是AT89C51单片机为内部控制芯片,外部接有按键中断电路以及复位电路以 外,还有4个两位数码管,用以倒计时和4个路口的灯,共12个LED灯。 四川信息职业技术学院毕业设计说明书(论文) 第 页 5 第二章 交通灯系统硬件设计 此设计采用的是AT89C51单片机为内部控制芯片,外部接有按键中断电路以及复位电路以 外,还有4个两位数码管,用以倒计时和4个路口的灯,共12个LED灯。 2.1 系统框架图 电路板一块,AT89S51单片机一片,八段LED数码管四个。光二极管12个(4个绿的,4 个红,4个黄的),8个电阻,2个电容,1个晶振,1个电解电容,1个按键开关。(系统 结构框图:图2.1) 2.3.1 MSC-51芯片简介 MCS-51单片机内部结构 8051是MCS-51系列单片机的典型产品,我们以这一代表性的机型进行系统的讲解。 8051单片机包含中央处理器、程序存储器(ROM)、数据存储器(RAM)、定时/计数器、并行 接口、串行接口和中断系统等几大单元及数据总线、地址总线和控制总线等三大总线, 现在我们分别加以说明: ·中央处理器: 中央处理器(CPU)是整个单片机的核心部件,是8位数据宽度的处理器,能处理8位二进制 数据或代码,CPU负责控制、指挥和调度整个单元系统协调的工作,完成运算和控制输入 输出功能等操作。 ·数据存储器(RAM) 8051内部有128个8位用户数据存储单元和128个专用寄存器单元,它们是统一编址的,专 用寄存器只能用于存放控制指令数据,用户只能访问,而不能用
基于89C51的交通灯控制系统设计 目 录 摘 要 1 1.设计任务与要求 1 2.系统硬件设计 2 3.系统软件设计 5 4. Proteus软件仿真 6 5.设计心得 7 6.参考文献 7 附录 8 交通灯控制系统设计 摘 要 自从1858年英国人明了原始的机械扳手交通灯之后,随后的一百多年里,交通灯改 变了交通路况,也在人们日常生活中占据了重要地位,随着人们社会活动日益增加,经 济展,汽车数量剧增加,城市道路日渐拥挤,交通灯更加显示出了它的功能,使得 交通得到有效管制,对于交通疏导,提高道路导通能力,减少交通事故有显著的效果。 近年来,随着科技的飞速展,电子器件也随之广泛应用,其中单片机也不断深入人 民的生活当中。本模拟交通灯系统利用单片机AT89C51作为核心元件,实现了通过信号灯 对路面状况的智能控制。从一定程度上解决了交通路口堵塞、车辆停车等待时间不合理 、车强通等问题。系统具有结构简单、可靠性高、成本低、实时性好、安装维护方便 等优点,有广泛的应用前景。 本模拟系统由单片机硬/软件系统,两位8段数码管和LED灯显示系统等组成,较好的 模拟了交通路面的控制。 关键词:交通灯 单片机 数码管 LED灯 1.设计任务与要求 东西、南北两干道交于十字路口,各干道有一组红、绿、黄三个指示灯,指挥车辆和 行人安全通行。东西方向为主干道,通行时间为40秒;南北方向为支干道,通行时间为 30秒。通行时间最后3秒,绿灯灭,黄灯闪烁,黄灯闪烁完毕变更通行车道。通行时间由 数字显示器显示,黄灯3秒闪烁不单另计时。 2.系统硬件设计 根据上面的功能要求,硬件系统主要有单片机模块、指示灯模块和倒计时显示模块。 各模块选择如下: (1)单片机模块 主控芯片采用AT89C51单片机,其管脚图如图1所示。 图1 AT89C51引脚图 AT89C51是AT89C5X系列单片机的典型产品,我们以这一代表性的机型进行系统的讲解 。AT89C51单片机包含中央处理器、程序存储器(ROM)、数据存储器(RAM)、定时/计数器 、并行接口、串行接口和中断系统等几大单元及数据总线、地址总线和控制总线等三大 总线。 中央处理器(CPU)是整个单片机的核心部件,是8位数据宽度的处理器,能处理8位二 进制数据或代码,CPU负责控制、指挥和调度整个单元系统协调的工作,完成运算和控制 输入输出功能等操作。 AT89C51内部有128个8位用户数据存储单元和128个专用寄存器单元,它们是统一编址 的,专用寄存器只能用于存放控制指令数据,用户只能访问,而不能用于存放用户数据 ,所以,用户能使用的RAM只有128个,可存放读写的数据,运算的中间结果或用户定义 的字型表。 AT89C51共有4096个8位掩膜ROM,用于存放用户程序,原始数据或表格。 AT89C51有两个16位的可编程定时/计数器,以实现定时或计数产生中断用于控制程序 转向。 AT89C51共有4组8位I/O口(P0、P1、P2或P3),用于对外部数据的传输。 AT89C51内置一个全双工串行通信口,用于与其它设备间的串行数据传送,该串行口 既可以用作异步通信收器,也可以当同步移位器使用。 AT89C51具备较完善的中断功能,有两个外中断、两个定时/计数器中断和一个串行中 断,可满足不同的控制要求,并具有2级的优先级别选择。 AT89C51内置最高频率达12MHz的时钟电路,用于产生整个单片机运行的脉冲时序,但 AT89C51单片机需外置振荡电容。 本设计中,使单片机运行在最小系统。 时钟电路由两个20nF的微调电容和一个晶振组成。AT89C51内部有一个用于构成振荡 器的高增益反相放大器,它的输入端为芯片引脚XTAL1,输出端为引脚XTAL2。这两个引 脚接石英晶体振荡器和微调电容,构成一个稳定的自激振荡器。本系统采用12Hz的振荡 器,机器周期为1us。复位操作有上电自动复位、按键电平复位和外部脉冲复位三种方式 。本设计采用按键电平复位。按键电平复位是通过复位端经电阻与电源接通实现,如下 图2所示。 图2 AT89C51最小系统 (2)指示灯模块 设计电路中每个路口的控制信号灯应有三个,即红灯、黄灯、绿灯各一个。因此,本 电路的设计中应用到红灯、黄灯、绿灯个四个。同一方向的两个路口的同一颜色指示灯 是同时亮灭,为简化电路,可让这两个灯接同一引脚。这样可用P1口控制所有的指示灯 。 为简化设计,信号灯不采用当个的光二极管,而采用现用的交通灯组件。该组件及 其与单片机引脚的接法如下: " "东西方向 "南北方向 " "指示灯"红灯"绿灯"黄灯"红灯"绿灯"黄灯" "引脚 "P1.3"P1.4"P1.5"P0.0"P1.1"P1.2" 图3 指示灯及其接线引脚 (3)倒计时显示模块 由于黄灯3秒闪
1 电源提供方案 为使模块稳定工作,须有可靠电源。因此考虑了两种电源方案: 方案一:采用独立的稳 压电源。此方案的优点是稳定可靠,且有各种成熟 电路可供选用;缺点是各模块都采用 独立电源,会使系统复杂,且可能影响电路电平。 方案二:采用单片机控制模块提供电源。改方案的优点是系统简明扼要,节约成本;缺 点是输出功率不高。 综上所述,选择方案二。 2 显示界面方案 该系统要求完成倒计时功能。基于上述原因,我考虑了二种方案: 方案一:采用数码管显示。这种方案只显示有限的符号和数码字符,简单,方便。 方案 二:采用点阵式LED 显示。这种方案虽然功能强大,并可方便的显示各种英文字符,汉 字,图形等,但实现复杂,成本较高。 综上所述,选择方案一。 3 输入方案: 设计要求系统能调节灯亮时间,并可处理紧情况,我研究了两种方案: 方案一:采用 8155扩展I/O 口及键盘,显示等。 该方案的优点是:使用灵活可编程,并且有RAM,及计数器。若用该方案,可提供较多I/ O 口,但操作起来稍显复杂。 方案二: 直接在I/O口线上接上按键开关。 由于该系统对于交通灯及数码管的控制,只用单片机本身的I/O 口就可实现,且本身的 计数器及RAM已经够用。 综上所述,选择方案二。 3.1单片机交通控制系统的通行方案设计 设在十字路口,分为东西向和南北向,在任一时刻只有一个方向通行,另一方向禁行, 持续一定时间,经过短暂的过渡时间,将通行禁行方向对换。其具体状态如下图所示。 说明:黑色表示亮,白色表示灭。交通状态从状态1开始变换,直至状态6然后循环至状 态1,周而复始,即如图2.1所示: 图1 交通状态 本系统采用MSC- 51系列单片机AT89C51作为中心器件来设计交通灯控制器。 实现以下功能: ¬ 初始东西绿灯亮,南北红灯亮,东西路口车通行,时隔24s,黄灯闪烁6次。之后,南 北绿灯亮,东西红灯亮,方向开始通车,时隔24s,南北黄灯闪烁6次,然后又切换成东 西方向通车,如此重复。 ¬ 当生交通意外(中断产生)时,全部亮红灯,进行交通事故的处理。当事故处理完毕 (再次按中断键),重新按上述方式工作。 ¬ 当南北路口的流量大时,可以增加南北路口亮绿灯的时间,当东西路口的流量大时, 可以增加东西路口亮绿灯的时间,结束后调回正常状态。 下面我们可以用图表表示灯状态和行止状态的关系如下 东西南北四个路口均有红绿黄3灯和数码显示管2个,在任一个路口,遇红灯禁止通行, 转绿灯允许通行,之后黄灯亮警告行止状态将变换。状态及红绿灯状态如表1所示。说明 :0表示灭,1表示亮。 3.3单片机智能交通灯控制系统的基本构成及原理 单片机设计智能交通灯控制系统,可用单片机直接控制交通信号灯的状态变化,实现倒 计时、紧情况处理与时间调整等功能。 据此,本设计系统以单片机为控制核心,连接成最小系统,由按键设置模块产生输入, 信号灯状态模块、LED倒计时模块接受输出。系统的总体框图如上所示。 单片机上电后,系统进入正常工作状态,执行交通灯状态显示控制,同时将时间数据倒 计时输入到LED数码管上实时显示。在此过程中随时通过键盘调用停按键和时间调节中 断。 交通灯系统硬件设计 此设计采用的是AT89C51单片机为部控制芯片,外部接有按键中断电路以及复位电路以外 ,还有4个两位数码管,用以倒计时和4个路口的灯,共12个LED灯。 信息职业技术学院毕业设计说明书(论文) 第 页 5 第二章 交通灯系统硬件设计 此设计采用的是AT89C51单片机为部控制芯片,外部接有按键中断电路以及复位电路以外 ,还有4个两位数码管,用以倒计时和4个路口的灯,共12个LED灯。 2.1 系统框架图 电路板一块,AT89S51单片机一片,八段LED数码管四个。光二极管12个(4个绿的,4 个红,4个黄的),8个电阻,2个电容,1个晶振,1个电解电容,1个按键开关。(系统 结构框图:图2.1) 2.3.1 MSC-51芯片简介 MCS-51单片机部结构 8051是MCS-51系列单片机的典型产品,我们以这一代表性的机型进行系统的讲解。 8051单片机包含中央处理器、程序存储器(ROM)、数据存储器(RAM)、定时/计数器、并行 接口、串行接口和中断系统等几大单元及数据总线、地址总线和控制总线等三大总线, 现在我们分别加以说明: ·中央处理器: 中央处理器(CPU)是整个单片机的核心部件,是8位数据宽度的处理器,能处理8位二进制 数据或代码,CPU负责控制、指挥和调度整个单元系统协调的工作,完成运算和控制输入 输出功能等操作。 ·数据存储器(RAM) 8051部有128个8位用户数据存储单元和128个专用寄存器单元,它们是统一编址的,专用 寄存器只能用于存放控制指令数据,用户只能访问,而不能用于存放用户数
目录 IRC5控制柜的认识 机器人本体的认识 转数计数器更新 定义工具坐标系 定义工件坐标系 Load data操作步骤 定义I/O总线 定义I/O单元 定义I/O信号 基本指令 off( )功能 程序的编辑 机器人培训 ABB机器人基础知识培训全文共80页,当前为第1页。 一、IRC5控制柜的认识 安全控制板 控制柜操作面板上的停开关、TPU上的停按钮和外部的一些安全信号由安全板处理 轴计算机 该计算机不保存数据,机器人本体的零位和机器人当前位置的数据都由轴计算机处理,处理后的数据传送给主计算机 ABB机器人基础知识培训全文共80页,当前为第2页。 I/O供电装置 驱动装置 驱动装置接受到主计算机传送的驱动信号后,驱动机器人本体 该装置给I/O单元、用户自定义板供电 一、IRC5控制柜的认识 ABB机器人基础知识培训全文共80页,当前为第3页。 接收处理机器人运动数据和外围信号,将处理的信号送到各单元 主计算机 一、IRC5控制柜的认识 ABB机器人基础知识培训全文共80页,当前为第4页。 电源分配器 接触器 供电模块 给电源分配器提供24VDC 给各主计算机、安全控制板、轴计算机、TPU等分配24VDC(需24VDC的用电装置) 刹车和驱动接通220VAC和380VAC 一、IRC5控制柜的认识 ABB机器人基础知识培训全文共80页,当前为第5页。 给接触器提供电源及相关逻辑信号 接触器板 一、IRC5控制柜的认识 ABB机器人基础知识培训全文共80页,当前为第6页。 二、机器人本体的认识 1、机械手是由六个转轴组成六杆开链机构,理论上可达运动范围内空间任何一点。 2、六个转轴均有AC伺服电机驱动,每个电机后均有编码器 3、每个转轴均带一个齿轮箱,机械手运动精度(综合)达正负0.05MM至正负0.2MM 4、机械人必须带有24VDC.(机器人配置) 机械手带有平衡气缸或弹簧 ABB机器人基础知识培训全文共80页,当前为第7页。 二、IRC5控制柜的认识 手动松闸按钮 串口测量板(SMB) 串口测量板有六节1.2V的锂电池,保存数据时供电作用 机械手带有手动松闸按钮,维修时使用,非正常使用会造成设备或人员被伤害 ABB机器人基础知识培训全文共80页,当前为第8页。 三、更新转数计数器 转数计数器用来告诉电机轴在齿轮箱中的转数,此值丢失机器人不能运行任何程序 更新转数计数器时,手动操作6个轴到同步标记位置上(标准位置有划线标记或者有卡尺标记,不同型号的机器人位置不同) 更新转数计数器时,如位置狭小,可以逐轴更新 更新转数计数器时,检查是否在正确的位置上更新 更新转数计数器时,没有在位置上更新会导致定位不准确,以致造成伤害 ABB机器人基础知识培训全文共80页,当前为第9页。 单击ABB,点击校准 检查校准状态(黄色为状态处) 未校准 三、更新转数计数器 ABB机器人基础知识培训全文共80页,当前为第10页。 把六根轴摇到位置处(0位),查看本体机械零位,是否在正确位置 单击 未校准 未校准 三、更新转数计数器 ABB机器人基础知识培训全文共80页,当前为第11页。 点击 再点击 再次点击 三、更新转数计数器 ABB机器人基础知识培训全文共80页,当前为第12页。 在方框内画 点击OK 点击 见到方框里全部 再点击 三、更新转数计数器 ABB机器人基础知识培训全文共80页,当前为第13页。 点击 再点击 三、更新转数计数器 ABB机器人基础知识培训全文共80页,当前为第14页。 四、定义工具坐标系 点击ABB菜单,选择Program data 选择数据tooldata 注意:确认是在手动模式 ABB机器人基础知识培训全文共80页,当前为第15页。 点击新建(new)出现弹出下面窗口,在窗口name处可修改命名(TOOL1),其它为默认,点击OK 四、定义工具坐标系 ABB机器人基础知识培训全文共80页,当前为第16页。 双击tool1,直接进入编辑窗口,输入工具的重量 Mass:工具重量 Kg Cog: 工具重心 mm 四、定义工具坐标系 ABB机器人基础知识培训全文共80页,当前为第17页。 选择新建工具坐标(蓝色光标),点击Edit,弹出窗口,选择定义 选择定义TCP的方向 四、定义工具坐标系 ABB机器人基础知识培训全文共80页,当前为第18页。 在Method处选择做TCP的点数,手动操纵机器人,使TCP点和定点相碰,使用功能键 修改位置 记录机器人相应位置,OK 键确认。 四、定义工具坐标系 ABB机器人基础知识培训全文共80页,当前为第19页。 手动移动机器人,使TCP点和定点相碰。 使用 重定位运动(姿态运动)模式来检验工具坐标系。 偏差最好在1以下,越接近0最好 红色选择你新建的工具坐标 tool1 检测新

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