求解九元二次方程组，带反三角函数

[lazybao]

已知：R1 R2 R3 L1 L2 L3
（a,b）、（c,d）

X1=R1 COS T1
Y1=R1 SIN T1

X2=a+R2 COS T2
Y2=b+R2 SIN T2

X3=c+R3 COS T3
Y3=d+R3 SIN T3

(X1-X2)^2+(Y1-Y2)^2 =L1^2
(X1-X3)^2+(Y1-Y3)^2 =L2^2
(X2-X3)^2+(Y2-Y3)^2 =L3^2

求X1 X2 X3
Y1 Y2 Y3
T1 T2 T3


请问以上方程该如何解。
用什么软件进行解
有什么简单点的方法