在直流电机调速中增量式PID控制算法的输出是怎么与PWM建立关系

[huweiping8603]

各位大侠：我是菜鸟，最近我用单片机做一个PWM直流电机调速的实验，我用的是增量式PID控制算法，我有个问题不是很明白：那就是在这个系统中是怎样通过增量式PID控制算法的输出来控制PWM的，增量式PID控制算法的输出是怎么与PWM建立关系的，假设增量式PID控制算法输出a那么PWM应该是多少呢，啥关系呢？ 还有就是在增量式PID控制算法中 P与电机速度的关系什么，反映的什么？

[sikinzen]

1. 首先，请楼主画一条电压U对时间的曲线，这两曲线只有两种值：要么电压为Vcc（假设5v），要么电压为0.我们可以知道：Vcc那段区间越大，整条曲线的平均电压大，也即是说 电压U的大小与Vcc的宽度有一个类似正比的关系，这就是 脉宽调制原理，简称 PWM。
举个例子，Vcc=5v,我想得到一个平均电压为3v的电压，那么，我可以控制Vcc区间占总电压区间的 60％。

[sikinzen]

2. 当电机从0开始增速到最终稳定于指定速度f这段时间中，它的速度曲线其实是有很多种可能性的，有可能是类似正弦曲线，有可能是。。。。，这主要取决于于你给它提供的电压的曲线，而电压的曲线根据我们刚刚的PWM理论，又取决于5v所占宽度（即脉宽）的大小。
也就是说，速度的曲线决定于脉宽的曲线，PID算法就是研究一种控制脉宽的方法，使得速度能既快又稳地稳定在指定速度上。

[sikinzen]

整理下：在本例中
1. PWM 主要告诉你：速度能由电源的脉宽来决定；
2. PID算法告诉你：用怎么样的脉宽曲线才能最好地控制速度。

另外，PWM 和 PID都可以用在别的场合，我这边只是以本例来做说明。

[huweiping8603]

请问各位：基于PID算法的有刷直流电机PWM调速系统中对有刷直流电机调速用到的算法是模拟 PID控制原理还是增量式PID控制或者别的PID控制原理？能否将PID算法式子告诉我？谢谢各位了！！QQ：286410824

[xidianzhe]

学习学习

[mingmingkk]

增量PID算法是求每2次之间的变化量，基本上算法都是一样的，网上很多，需要自己调的就是参数系数，包括（比例系数，积分系数，微分系数）系数决定响应调节的速度快慢，调节的幅度等

[mingmingkk]

int PIDCal(PID *pp, int ThisError)
{

//增量式PID算法（需要控制的不是控制量的绝对值，而是控制量的增量）

int pError,dError,iError;
double data0=0;
pError = ThisError-pp->LastError;
iError = ThisError;
dError = ThisError-2*(pp->LastError)+pp->PreError;
//增量计算
data0=pp->Proportion*pError + pp->Integral*iError+pp->Derivative*dError; //增量
pp->YnBuffer[1]=pp->YnBuffer[0]+data0;
pp->YnBuffer[0]=pp->YnBuffer[1];
//存储误差用于下次运算
pp->PreError = pp->LastError;
pp->LastError = ThisError;

return ((int)pp->YnBuffer[1]);
}

[victorwool]

学习学习

[solomon_大卫]

pid
算法是很简单，就是你寻找输出pwn的脉宽多大 能达到你想要速度的稳定值 的过程。寻到到以后就保持这个稳定状态的过程

[baiju1839]

支持的

[huanlei412]

楼主，可以把你的程序给我发一份么？我正在做这个毕设。邮箱 ：[e-mail]
谢谢！！！！！！！！！！！！