#include "config.h"
#include "mcp2515.h"
#include "spi.h"
#include "gpio.h"


void CAN_WriteReg(U8 RegAddr, U8 Data)
{
    GPIO_Output(PortA, 0x10, 0x00);
    SPI_Tran(CAN_cmd_WriteReg);
    SPI_Tran(RegAddr);
    SPI_Tran(Data);
    GPIO_Output(PortA, 0x10, 0xFF);
}

void CAN_ReadReg(U8 RegAddr, RP8 pData)
{
    GPIO_Output(PortA, 0x10, 0x00);
    SPI_Tran(CAN_cmd_ReadReg);
    SPI_Tran(RegAddr);
    SPI_Recv((RP16)pData);
    GPIO_Output(PortA, 0x10, 0xFF);
}

void CAN_RTS(U8 TxBuf)
{
    GPIO_Output(PortA, 0x10, 0x00);
    SPI_Tran(CAN_cmd_RequestSend(TxBuf & 0x07));
    GPIO_Output(PortA, 0x10, 0xFF);
}

void CAN_RESET()
{
    GPIO_Output(PortA, 0x10, 0x00);
    SPI_Tran(CAN_cmd_RESET);
    GPIO_Output(PortA, 0x10, 0xFF);
}


void CAN_ModifyBits(U8 RegAddr, U8 Mask, U8 Data)
{
    GPIO_Output(PortA, 0x10, 0x00);
    SPI_Tran(CAN_cmd_ModifyBits);
    SPI_Tran(Mask);
    SPI_Tran(Data);
    GPIO_Output(PortA, 0x10, 0xFF);
}


ER CAN_ChgMode(U8 Mode)
{
    U8 Status;
//    CAN_ModifyBits(CANCTRL, CAN_msk_Mode, Mode);
    CAN_ReadReg(CANCTRL, &Status);
    Status &= ~CAN_msk_Mode;
    Status |= Mode;
    CAN_WriteReg(CANCTRL, Status);
    CAN_ReadReg(CANSTAT, &Status);
    if ((Status & CAN_msk_Mode) == Mode)
        {
            return 0;       //Success
        }
    else
        {
            return 1;       //Faile
        }
}

void CAN_WriteID(U8 RegBaseAddr, msgID ID)
{
    U8 ID_Transed[4];
    int i;
    
    if (ID.Extend)
        {
            ID_Transed[0] = (U8) (((ID.Id >> 18 ) & 0x7FF) >> 3);
            ID_Transed[1] = (U8) (((ID.Id & 0x1C0000) >> 13) | ((ID.Id & 0x30000) >> 16) |CAN_msk_ExtID);
            ID_Transed[2] = (U8) (ID.Id & (0x3FFFF) >> 8);
            ID_Transed[3] = (U8) (ID.Id & 0xFF);
        }
    else
        {
            ID_Transed[0] = (U8) ((ID.Id & 0x7FF) >> 3);
            ID_Transed[1] = (U8) (((ID.Id & 0x7FF) << 5) & (~CAN_msk_ExtID));
            ID_Transed[2] = 0;
            ID_Transed[3] = 0;
        }

    for(i = 0; i < 4; i++)
        {
            CAN_WriteReg( (RegBaseAddr + i),  ID_Transed[i]);
        }

}

void CAN_WriteTxBuf(U8 TxBufNo, msgID ID, BOOL Remote, U8 Priority, RP8 Data, U32 DataSize)
{
    U8 tempData;
    U8 AddrOffset = TxBufNo * 0x10;
    int i;
    
    //设置发送缓冲器标识符
    CAN_WriteID( (TXB0SIDH + AddrOffset), ID);
    
    //设置发送缓冲器优先级
    CAN_ReadReg((TXB0CTRL + AddrOffset), &tempData);
    tempData = (tempData & 0xFC) | Priority;
    CAN_WriteReg((TXB0CTRL + AddrOffset),  tempData);
    
    //设置发送缓冲器数据长度码
    tempData =(DataSize & 0x0F) | ((Remote) ? (CAN_msk_RTR) : 0 );
    CAN_WriteReg( (TXB0DLC + AddrOffset),  (tempData));

    //装载发送数据
    for (i = 0; i < DataSize; i++)
        {
            CAN_WriteReg(TXB0D0 + i, *(Data + i));
        }
    
}


void CAN_Init(const msgID MaskID[2], const msgID FilterID[6] )
{
    U8 temp;
    
    //设置为配置模式
    CAN_ChgMode(CAN_msk_Mode_Configuration);

    //设置控制寄存器 :
    //              接收缓冲器只接收符合滤波条件的标准帧
    //              使能滚存
    CAN_WriteReg(RXB0CTRL, CAN_msk_RxbMode_ExtStd);
    if (DEBUG)    CAN_ReadReg(RXB0CTRL, &temp);
    CAN_WriteReg(RXB1CTRL, CAN_msk_RxbMode_ExtStd);
    if (DEBUG)    CAN_ReadReg(RXB1CTRL, &temp);

    //设置中断使能寄存器:
    //              使能接收缓冲器0 和1 的装载报文中断
    CAN_WriteReg(CANINTE, CAN_msk_RX0IE | CAN_msk_RX1IE);
    if (DEBUG)    CAN_ReadReg(CANINTE, &temp);


    //设置接收屏蔽标识符
    CAN_WriteID(RXM0SIDH, MaskID[0]);
    CAN_WriteID(RXM1SIDH, MaskID[1]);
    
    //设置接收滤波标识符
    CAN_WriteID(RXF0SIDH, FilterID[0]);
    CAN_WriteID(RXF1SIDH, FilterID[1]);
    CAN_WriteID(RXF2SIDH, FilterID[2]);
    CAN_WriteID(RXF3SIDH, FilterID[3]);
    CAN_WriteID(RXF4SIDH, FilterID[4]);
    CAN_WriteID(RXF5SIDH, FilterID[5]);


    if (DEBUG)    CAN_ReadReg(CANSTAT, &temp);

    //设置TXRTSCTRL 引脚控制和状态寄存器
    
    //设置RXnBF 引脚控制寄存器和状态寄存器

}

void INT_MCP2515_Handle()
{
    

}