卡尔曼滤波算法中的参数设置问题

chengyujie0524 2010-06-19 09:08:16

有哪位高手知道卡尔曼滤波算法中如何确定参数，比如状态方程X(k)=A X(k-1)+B U(k)+W(k)中的参数A和B，以及测量方程Z(k)=H X(k)+V(k)中的H，这些参数要怎样进行设置，敝人在这里先行谢过。

另，哪位好心人有卡尔曼滤波的相关资料，麻烦发我邮箱：chengyujie0524@126.com 多谢了。

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kinberly 2012-11-20

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ahousta 2010-11-19

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这个可以根据不同情况设置。比如跟踪一个正弦函数，设置的时候可以是2×1的矩阵，第一行是sin，第二行是sin的倒数，然后推出来A，B是控制的，一般情况不需要。H同样为2×1矩阵，（1，0）。就可以了。设定噪声，就可以卡尔曼滤波了。

kingrain213 2010-08-16

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谁有这方面的资料呢？也给俺一份吧，谢谢284069003@qq.com

chengyujie0524 2010-06-21

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为什么没有人回答我呢？？？

chengyujie0524 2010-06-19

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那比如说我画一条曲线要使曲线平滑参数要怎么调？

DontKissBossAss 2010-06-19

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参数都是现场调试，不同的场景用不同的参数。

采用扩展卡尔曼滤波算法建立由动态负荷和静态负荷组成的综合负荷数学模型,并列出了其转子运动方程、状态方程和输出方程,其中动态负荷由等值的异步电机表示,静态负荷由恒定导纳并联组成。通过动模试验,取得给定负荷在系统扰动时的电压、电流数据。根据所建立数学模型的输入、输出值,用扩展卡尔曼滤波算法辨识其中的待定参数。参数初值设置为真值的2～7倍,辨识结果误差为2%～3%。分析结果表明,扩展卡尔曼滤波可在短时间内收敛,能正确地辨识出系统参数,且稳定性好。结论表明扩展卡尔曼滤波可以用于电力系统参数辨识,为电力系统状态估计、负荷建模提供了有效方法。

备注：容积卡尔曼滤波算法CKF 仿真场景为三维雷达目标跟踪并与无迹卡尔曼滤波算法比较了性能 MATLAB仿真仿真实现; 蒙特卡洛仿真实验，输出：三维跟踪轨迹，各纬度跟踪轨迹，估计均方误差RMSE，位置RMSE,速度RMSE. 对应的仿真模型及参数设置见扩展卡尔曼滤波 对应的理论分析和参数设置，见博文《扩展卡尔曼滤波EKF在目标跟踪中的应用—仿真部分》https://blog.csdn.net/weixin_44044161/article/details/115329181?spm=1001.2014.3001.5501

BoT-SORT是发表于2022年的先进的多目标跟踪算法，它结合了运动和外观信息、相机运动补偿和更准确的卡尔曼滤波状态向量，并把这些改进集成到ByteTrack，从而在MOTA、IDF1和HOTA性能指标上超过了ByteTrack，增强了目标跟踪的鲁棒性，比较适用于存在相机运动的场景。YOLOv8代码中已集成了BoT-SORT。本课程使用YOLOv8和BoT-SORT对视频中的行人、车辆做多目标跟踪计数与越界识别，开展YOLOv8目标检测和BoT-SORT多目标跟踪强强联手的应用。课程分别在Windows和Ubuntu系统上做项目演示，并对BoT-SORT原理和代码做详细解读（使用PyCharm单步调试讲解）。课程包括：基础篇、实践篇、原理篇和代码解析篇。基础篇包括多目标跟踪任务介绍、常用数据集和评估指标；实践篇包括Win10和Ubuntu系统上的YOLOv8+BoT-SORT的多目标跟踪计数与越界识别具体的实践操作步骤演示；原理篇中讲解了马氏距离、匈牙利算法、卡尔曼滤波器、SORT、DeepSORT和BoT-SORT多目标跟踪算法的原理，并解读了BoT-SORT论文；代码解析篇中使用PyCharm单步调试对BoT-SORT的代码逐个文件进行讲解。课程提供代码解析文档。相关课程：《YOLOv8+ByteTrack多目标跟踪(行人车辆计数与越界识别)》https://edu.csdn.net/course/detail/38901《YOLOv8+DeepSORT多目标跟踪(行人车辆计数与越界识别)》 https://edu.csdn.net/course/detail/38870《YOLOv5+DeepSORT多目标跟踪与计数精讲》https://edu.csdn.net/course/detail/32669

容积卡尔曼滤波CKF实现二维目标跟踪本人长期在CSDN，有技术问题可以联系博主，必回算法：容积卡尔曼滤波CKF，可以参见《目标跟踪前沿理论与应用》仿真场景：CV模型,二维目标，传感器类型：主动雷达 MATLAB仿真仿真实现; 蒙特卡洛仿真实验，仿真结果：二维跟踪轨迹，各维度跟踪轨迹，估计均方误差RMSE，位置RMSE,速度RMSE（结果图压缩文件都有）。仿真参数设置：见下面链接的里面又给仿真结果可以先看下面链接博客，代码肯定能运行且有结果，可开发性强，如果有问题可联系WX:ZB823618313 对应的仿真模型及参数设置见容积卡尔曼滤波 对应的理论分析和参数设置，见博文《容积卡尔曼滤波CKF在目标跟踪中的应用—仿真部分》https://blog.csdn.net/weixin_44044161/article/details/115741172

容积卡尔曼滤波CKF实现三维3D目标跟踪本人长期在CSDN，有技术问题可以讨论，必回算法：容积卡尔曼滤波CKF，可以参见《目标跟踪前沿理论与应用》仿真场景：CV模型,三维目标，传感器类型：主动雷达 MATLAB仿真仿真实现; 蒙特卡洛仿真实验，仿真结果：三维跟踪轨迹，各维度跟踪轨迹，估计均方误差RMSE，位置RMSE,速度RMSE（结果图压缩文件都有）。仿真参数设置：见下面链接的里面又给仿真结果可以先看下面链接博客，代码肯定能运行且有结果，可开发性强，如果有问题WZB823618313 对应的仿真模型及参数设置见容积卡尔曼滤波 对应的理论分析和参数设置，见博文《容积卡尔曼滤波CKF在目标跟踪中的应用—仿真部分》https://blog.csdn.net/weixin_44044161/article/details/115741172

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