写C#代码，用Zigbee控制智能小车

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2010-10-26 11:42:29

开发板上的控制程序如下（非常简单，就是串口接收和小车控制程序）：

//打开串口,并设置zigbee模块为透明传输模式

serial = new SerialPort("COM2", 115200, Parity.None, 8, StopBits.One);

serial.Open();

serial.DataReceived += new SerialDataReceivedEventHandler(serial_DataReceived);

string strCommand = "---2-";

byte[] byteData = System.Text.Encoding.UTF8.GetBytes(strCommand);

serial.Write(byteData, 0, byteData.Length);

//读取数据

static void serial_DataReceived(object sender, SerialDataReceivedEventArgs e)

{

if (serial.BytesToRead > 0)

{

byte[] bytData = new byte[serial.BytesToRead];

serial.Read(bytData, 0, bytData.Length);

serial.Write(bytData, 0, bytData.Length);

string KeyName = "";

switch (bytData[0])

{

case 48: //'0'

KeyName = "Forward";

MoveForward();

break;

case 49: //'1'

KeyName = "Left";

MoveLeft();

break;

case 50: //'2'

KeyName = "Right";

MoveRight();

break;

case 51: //'3'

KeyName = "Back";

MoveBack();

break;

case 52: //'4'

KeyName = "Stop";

MoveStop();

break;

}

Debug.Print(KeyName);

}

}

上面的程序进行了简化，关于小车PWM控制部分的代码，请参考我以前写的博文《用PWM驱动智能小车》及《红外遥控智能小车》。

为了便于控制，我们需要在PC上编写一个最简单的串口发送程序，以控制智能小车的运转，相关代码如下：

//串口

SerialPort serial = null;

public frmMain()

{

InitializeComponent();

serial = new SerialPort("COM1", 115200, Parity.None, 8, StopBits.One);

serial.Open();

string strCommand = "---1-";

byte[] byteData = System.Text.Encoding.UTF8.GetBytes(strCommand);

serial.Write(byteData, 0, byteData.Length);

}

private void frmMain_FormClosed(object sender, FormClosedEventArgs e)

{

serial.Close();

}

private void btnForward_Click(object sender, EventArgs e)

{

serial.Write("0");

serial.DiscardInBuffer();

}

private void btnLeft_Click(object sender, EventArgs e)

{

serial.Write("1");

serial.DiscardInBuffer();

}

private void btnRight_Click(object sender, EventArgs e)

{

serial.Write("2");

serial.DiscardInBuffer();

}

private void btnBack_Click(object sender, EventArgs e)

{

serial.Write("3");

serial.DiscardInBuffer();

}

private void btnStop_Click(object sender, EventArgs e)

{

serial.Write("4");

serial.DiscardInBuffer();

}

运行后的界面如下：

博客文章：http://blog.csdn.net/yefanqiu/archive/2010/10/26/5967931.aspx

遥控视频：http://video.sina.com.cn/v/b/40292033-1804832611.html

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叶帆 2010-10-27

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程序就是C#，接收串口数据，然后执行。
Zigbee模块不需要握手，如果设置为透明传输模式，其实就相当于一个串口线。如果是二进制模式，传输时有一套协议，向指定地址的模块发数据即可。
可以参考我以前写的博客文章《Zigbee在.Net Micro Framework系统中的应用》
http://blog.csdn.net/yefanqiu/archive/2010/05/14/5588551.aspx

叶帆 2010-10-27