讨论个方案，关于多方向运动控制的

[jason176374]

有一个硬件，可以带4个方向的运动电机。
其中，X,Y,Z三个方向的电机有可能需要一起协同运动。
原来是每个电机单独运行的，但是速度较慢，
因此要改成这三个电机一起运动。

是不是多方向协同运动一定要用到直线插补，圆弧插补等等？
能不能不管插补算法，直接三个线程分别控制三个电机同时运动？

这个东西我刚接触，有不对的地方请大家指出

[jason176374]

直线插补，圆弧插补好象是针对运动轨迹来说的。
也就是说，如果要控制刀具切出圆形器件的话，那么刀具的运行轨迹需要插补算法。

[ouyh12345]

三个方向同时运动，当然得协调工作，得计算运动轨迹

[jason176374]

[Quote=引用 2 楼 ouyh12345 的回复:]

三个方向同时运动，当然得协调工作，得计算运动轨迹
[/Quote]

不计算轨迹运动可能会冲突是不是？
如何判断，能否给一个大致思路？

[ouyh12345]

冲突应该不会，但是得考虑是否有障碍

[jason176374]

如果每个轴的电机都可以同时运动的话，
那么驱动要考虑点什么呢？ 是不是只要他的运行不阻塞就应该OK？

[ouyh12345]

应该是这样的吧
需要向老师傅请教

[xiongkw]

一般来说，差补算法，多是你硬件来实现的，你是对对硬件做二次开发？

[jason176374]

这问题说来话长，硬件是FPGA实现的。
硬件是一个朋友做的，插补没做进去。
现在客户提出需求希望速度变快，我在想
光从软件方面考虑的话是否可以解决。

[hicaru000000]

每路电机配一电机控制器，用CP脉冲来控制。频率高了速度就快。

注意停下时需要控制电机惯性，多走一步都不行。

[jason176374]

[Quote=引用 9 楼 hicaru00000 的回复:]

每路电机配一电机控制器，用CP脉冲来控制。频率高了速度就快。

注意停下时需要控制电机惯性，多走一步都不行。
[/Quote]
这个就是纯硬件驱动实现的问题了。
这个好像是梯形加速度做的。运动精度还是有保障的

[hicaru000000]

[Quote=引用 10 楼 jason176374 的回复:]

引用 9 楼 hicaru00000 的回复:

每路电机配一电机控制器，用CP脉冲来控制。频率高了速度就快。

注意停下时需要控制电机惯性，多走一步都不行。

这个就是纯硬件驱动实现的问题了。
这个好像是梯形加速度做的。运动精度还是有保障的
[/Quote]

运动精度就要看电机了，伺服电机还好。

步进电机只能稳定工作半小时，之后就必须得丢步。

[jason176374]

回楼上，谢谢提醒。
电机精度的问题我会再和客户讨论的。