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哈哈，这个是我在其他论坛上看到的，贴过来和大家分享分享，自己收藏用
http://www.bookfm.com/search.html?search=Hello,%20Android&range=1
...全文
STM32Cubemx-H7-17-麦克纳姆轮驱动 我们先看.h，知道哪些函数会有哪些功能和宏定义参数首先 是在.h的宏定义处定义引脚编号，比如tb6612控制方向的引脚，以及设定了哪个定时器作为pwm输出，还有编码计次的中断引脚/* 硬件相关宏定义 *//*1 前进方向往上 42 3*/// TB6612 方向引脚定义/* 定时器相关宏定义 *//* 编码器相关宏定义 */把自己的引脚根据原理图填对应，方向引脚也是，如果发现反转就把对应的引脚定义反过来，编码也是，编码我们用一个引脚就好，都在cubemx配置好。 阅读详情

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Rose520817
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