求教嵌入式关于工业电机的学习

[rudyfly]

小弟想学习通过某个芯片来控制机器人运动，机器人的各部件是用电机控制的。所以第一步要对电机有个学习，小弟是学软件工程专业的，对一些硬件知识不是很了解，小弟想通过暑假两个月有个入门。各位大侠，指导小弟一下，推荐一条学习的途径？有哪些书籍可以推荐一下？

[schlafenhamster]

了解控制对象：
‘maxon电机’

[Simality]

LZ的机器人项目是分模块的还是所有东西都自己做？如果分模块的话只需要让负责硬件的课题组给你留个通讯接口 就行了。运动控制的硬件比较复杂，底层的电机拖动本身就是一门学科了，上层的控制理论又是一门学科，三言两语说不清楚。

1楼说的很好，先搞清楚用什么电机再谈控制方式。我再加上一条，看你执行器的机械结构。如果是回转机构，控制量对更侧重转速，如果是关节类有行程的机构，控制更侧重角位移、角速度、角加速度、力矩等物理量，你的通讯协议需要用尽量少的数据兼容各种类型的控制量。

[bjtea]

控制机器人关节的电机通常是同步小功率电动机：1）步进电动机；2）永磁无刷电机；3）直流电动机。 你需要根据被控对象的情况来选择学习。可以先找以上方面的书看，入个门。从芯片硬件开发的角度看，1）,3）驱动电路的硬件和软件较简单，2）的情况低层软件相当复杂。

[AnYidan]

国外的大学生经常有机械人的比赛，都从底层做起吗？不敢苟同！

当然，如果LZ 确实对电机感兴趣，1 楼的建议不错，只是不敢苟同“同步”小功率电动机，同步异步指的是转子的速度是否与旋转磁场同步，好像一般只用在三相电机的描述上

[贝隆]

路过，关注一下。楼主可以百度一下，查阅一下机器人控制方面的知识。

[rudyfly]

[Quote=引用 1 楼 bjtea 的回复:]

控制机器人关节的电机通常是同步小功率电动机：1）步进电动机；2）永磁无刷电机；3）直流电动机。 你需要根据被控对象的情况来选择学习。可以先找以上方面的书看，入个门。从芯片硬件开发的角度看，1）,3）驱动电路的硬件和软件较简单，2）的情况低层软件相当复杂。
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谢谢你，我准备先从基本电机学起，然后再看控制原理

[rudyfly]

[Quote=引用 3 楼 alex_rcpilot 的回复:]

LZ的机器人项目是分模块的还是所有东西都自己做？如果分模块的话只需要让负责硬件的课题组给你留个通讯接口 就行了。运动控制的硬件比较复杂，底层的电机拖动本身就是一门学科了，上层的控制理论又是一门学科，三言两语说不清楚。

1楼说的很好，先搞清楚用什么电机再谈控制方式。我再加上一条，看你执行器的机械结构。如果是回转机构，控制量对更侧重转速，如果是关节类有行程的机构，控制更侧重角位移、角速度、角加……
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谢谢你的指导。

[wweixinkuang]

看电机会迷路的，驱动应该由硬件负责，最好用成熟的产品。驱动层基础上自己再开发比较靠谱。