即时定位与地图构建（SLAM）的相关研究即时定位与地图构建（SimultaneousLocalization AndMapping）指的是机器人在自身位置不确定的条件下,在完全未知环境中创建地图,同时利用地图进行自主定位和导航。SLAM问题可以...

地图匹配（Map Matching）是指将行车轨迹的经纬度采样序列与数字地图路网匹配的过程，其本质上是平面线段序列的模式匹配问题（ Alt等，2003）。 在实际应用中，GPS采样信号的质量会严重影响地图匹配结果：...

我所在的项目也正从事相关系统的开发，我们使用的是Symfony2+Doctrine2 ODM+MongoDB的组合。 我们将这些技术要点整理成文，希望能够通过本文的介绍和案例，详细解释如何使用MongoDB进行地理位置信息的查询和处理。...

地图投影的故事 前言 这几天，因为项目需要，认真地学习了一遍地图投影，最终实现了WGS...在查找资料的过程中，我有一些有趣的发现，也有一些关于东西方文化差异的思考，现录于此，与各位看官分享。 先把转换代码...

各位好久不见，距离第一次发博客已经过去两年多了，本人也从本科生变成了研究生，好了书归正传，最近在做一个关于航班滑行路径轨迹的项目，目的是将航班的经纬度数据在地图上显现出来并生成一条路径，以方便日后的...

这是自己参加比赛写的论文，成果归我和王晨曦所有想要论文的加q564125432本着开源的精神项目定价规律在生活中的运用摘要随着信息技术与...针对问题一，我们使用BDP(商业数据平台)对附件一中的各个变量进行了绘图，定...

2：100分急求，随机输出十个小写字母，但是，要求这十个字母不相同 3：求Sn=a+aa+aaa+…+aaa…a（n个a）之值 4：数组题 望高手帮忙！ 5：呵呵，来推荐一下我的网站，本站提供大量当今流行的免费的音乐和免费电影，...

视觉SLAM漫谈 (三): 研究点介绍

译者序：很久以前就知道了A*算法，但是从未认真读过相关的文章，也没有看过代码，只是脑子里有个模糊的概念。这次决定从头开始，研究一下这个被人推崇备至的简单方法，作为学习人工智能的开始。 这篇文章非常知名，...

前段时间研发项目，老板谈到需要AR功能模块，让从未接触过AR的我一时心生忐忑，毕竟去年刚在中国火了一把，我还没来得及接触，现在就要让我上手去做了，没有办法，现在android开发竞争压力也大，不去研究点新技术来...

作者 | 刘少山 ...懂工程的同学做算法时有很大的畏惧感，而专注算法的同学又常常容易陷入某个算法而缺乏工程落地能力。 这次笔者以一个从业者角度来与大家聊一下如何入门无人驾驶／机器人行业

机器人定位的目的是为了知道“自己在什么地方”，目前，机器人定位的方法可以分为非自主定位与自 主定位两大类。所谓非自主定位是在定位的过程中机器人需要借助机器人本身以外的装置如：全球定位 ...

距离上次写博客还是在几个月以前了，最近几个月实在是太忙了，跑去做课设和ios开发，短暂地告别了Android，直到最近在某院实习做毕业设计时需要用到Android系统进行室内定位开发，本文主要是将在项目开发的过程中...

 首先博主要自我反省，过了这么久才来更新博客，这段时间主要是在忙着写期末的作业，所以博主基本上没有空闲时间来研究技术，希望大家谅解啊。有时候，博主会不由自主地想，如果当初选择了计算机专业，此时此刻，我...

CoordinatorLayout就是加强版FrameLayout，适合作为应用顶层的布局（必须是根部局），提供交互行为 通过给子View设定Behavior可以实现... 常用支持滑动效果的子View有：比如RecyclerView，NestedScrollView、TabLay...

当前的开源方案 当下部分总结引用自blog:http://blog.csdn.net/OnafioO/article/details/73175835文章总结很好没本文关于其在...表1列举了一些常见的开源SLAM方案，读者可以选择感兴趣的方案进行研究和实验。限于...

九月十月百度人搜，阿里巴巴，腾讯华为小米搜狗笔试面试八十题引言 自发表上一篇文章至今（事实上，上篇文章更新了近3个月之久），blog已经停了3个多月，而在那之前，自开博以来的21个月每月都不曾断过。...

结合高翔老师的著作《视觉SLAM十四讲：从理论到实践》，加上小白的工程经验共同完成。建议作为笔记功能反复使用。 1. 用于定位的传感器分类 主要分成两类： 1).... 例如：机器人的轮式编码器、相机、激光、惯性...

我曾经能控制天气，至少有过一次。在美国密歇根州安阿伯Cybernet Systems 技术研发公司一个没有窗户的演播室里，我站在一块绿色的背景幕前。面前有一部数码摄像机，正在将我的影像实时传送到一个电视监视器。监视器...

   摘要 ...当下，在小范围，静态的场景中，认为使用距离传感器（比如激光、声呐）来建立二维地图，能够很好的解决SLAM问题。然而，在动态，复杂，大场景下，仅使用视觉作为唯一的外部传感器

前言 目前学习ORBSLAM2中，ORBSLAM2中使用ORB算子进行特征点的提取与描述，ORB算法原理主要来自于文章《ORB an efficient alternative to SIFT or SURF》。这里先就该文章做自己的学习过程记录，之后结合文章内容...

从B 树、B+ 树、B* 树谈到R 树   作者：July、weedge、Frankie。编程艺术室出品。 说明：本文从B树开始谈起，然后论述B+树、B*树，最后谈到R 树。其中B树、B+树及B*树部分由weedge完成，R 树部分由Frankie完成，...

在流星蝴蝶剑安装目录下有一个名为level的文件夹，其中后缀为.pst的文件都是文本档，snXX_.pst是关卡人物控制档，编辑关卡人物控制比较繁琐一般人不建议尝试，而其中npcXX_XX.pst文件就是人物文档了,前两个X代表关卡...

· 简介 一、概述 1. 要求： 对等高线地形图扫描件在ArcMap中依次进行地理配准、地理要素...2. 最终效果： 图1 矢量化结果 图2 三维显示结果 3. 阅读本教程注意事项 请务必阅读此部分内容，谢谢！ Arc...

如喜欢本书，请购买正版。

问题： ...经常看到别人论文中画出各种绚烂的插图，我想知道这些...比如下面给出的几张，好吧，我承认有的并不那么绚烂，但用什么样的软件比较合适呢？具体答案可以拓展到更为广远的作图领域。 大

1.Kaggle Ensembling Guide 摘要：Creating ensembles from submission files Voting ensembles....2.[导读]Machine Learning Theory 摘要：机器学习相关理论，Machine Learning Theory - Part 1: Introduction，Mach

“ 每个人都有自己的亲身经历，每个人都有一条生活道路。千万人，千万条，各不相同，各有特点。但是并不是好人都有一条好路，坏人都有一坏路。有的时候却恰恰相反。这虽然不是历史的...

【目录】- MATLAB神经网络30个案例分析(开发实例系列图书) 第1章 BP神经网络的数据分类——语音特征信号分类1 本案例选取了民歌、古筝、摇滚和流行四类不同音乐，用BP神经网络实现对这四类音乐的有效分类。 第2章 BP神经网络的非线性系统建模——非线性函数拟合11 本章拟合的非线性函数为y=x21+x22。 第3章 遗传算法优化BP神经网络——非线性函数拟合21 根据遗传算法和BP神经网络理论，在MATLAB软件中编程实现基于遗传算法优化的BP神经网络非线性系统拟合算法。 第4章 神经网络遗传算法函数极值寻优——非线性函数极值寻优36 对于未知的非线性函数，仅通过函数的输入输出数据难以准确寻找函数极值。这类问题可以通过神经网络结合遗传算法求解，利用神经网络的非线性拟合能力和遗传算法的非线性寻优能力寻找函数极值。 第5章 基于BP_Adaboost的强分类器设计——公司财务预警建模45 BP_Adaboost模型即把BP神经网络作为弱分类器，反复训练BP神经网络预测样本输出，通过Adaboost算法得到多个BP神经网络弱分类器组成的强分类器。 第6章 PID神经元网络解耦控制算法——多变量系统控制54 根据PID神经元网络控制器原理，在MATLAB中编程实现PID神经元网络控制多变量耦合系统。 第7章 RBF网络的回归——非线性函数回归的实现65 本例用RBF网络拟合未知函数，预先设定一个非线性函数，如式y=20+x21-10cos（2πx1）+x22-10cos（2πx2）所示，假定函数解析式不清楚的情况下，随机产生x1,x2和由这两个变量按上式得出的y。将x1,x2作为RBF网络的输入数据，将y作为RBF网络的输出数据，分别建立近似和精确RBF网络进行回归分析，并评价网络拟合效果。 第8章 GRNN的数据预测——基于广义回归神经网络的货运量预测73 根据货运量影响因素的分析，分别取国内生产总值（GDP），工业总产值，铁路运输线路长度，复线里程比重，公路运输线路长度，等级公路比重，铁路货车数量和民用载货汽车数量8项指标因素作为网络输入，以货运总量，铁路货运量和公路货运量3项指标因素作为网络输出，构建GRNN，由于训练数据较少，采取交叉验证方法训练GRNN神经网络，并用循环找出最佳的SPREAD。 第9章 离散Hopfield神经网络的联想记忆——数字识别81 根据Hopfield神经网络相关知识，设计一个具有联想记忆功能的离散型Hopfield神经网络。要求该网络可以正确地识别0~9这10个数字，当数字被一定的噪声干扰后，仍具有较好的识别效果。 第10章 离散Hopfield神经网络的分类——高校科研能力评价90 某机构对20所高校的科研能力进行了调研和评价，试根据调研结果中较为重要的11个评价指标的数据，并结合离散Hopfield神经网络的联想记忆能力，建立离散Hopfield高校科研能力评价模型。 第11章 连续Hopfield神经网络的优化——旅行商问题优化计算100 现对于一个城市数量为10的TSP问题，要求设计一个可以对其进行组合优化的连续型Hopfield神经网络模型，利用该模型可以快速地找到最优（或近似最优）的一条路线。 第12章 SVM的数据分类预测——意大利葡萄酒种类识别112 将这178个样本的50%做为训练集,另50%做为测试集,用训练集对SVM进行训练可以得到分类模型,再用得到的模型对测试集进行类别标签预测。 第13章 SVM的参数优化——如何更好的提升分类器的性能122 本章要解决的问题就是仅仅利用训练集找到分类的最佳参数，不但能够高准确率的预测训练集而且要合理的预测测试集，使得测试集的分类准确率也维持在一个较高水平，即使得得到的SVM分类器的学习能力和推广能力保持一个平衡，避免过学习和欠学习状况发生。 第14章 SVM的回归预测分析——上证指数开盘指数预测133 对上证指数从1990.12.20-2009.08.19每日的开盘数进行回归分析。 第15章 SVM的信息粒化时序回归预测——上证指数开盘指数变化趋势和变化空间预测141 在这个案例里面我们将利用SVM对进行模糊信息粒化后的上证每日的开盘指数进行变化趋势和变化空间的预测。 若您对此书内容有任何疑问，可以凭在线交流卡登录中文论坛与作者交流。 第16章 自组织竞争网络在模式分类中的应用——患者癌症发病预测153 本案例中给出了一个含有60个个体基因表达水平的样本。每个样本中测量了114个基因特征，其中前20个样本是癌症病人的基因表达水平的样本(其中还可能有子类), 中间的20个样本是正常人的基因表达信息样本, 余下的20个样本是待检测的样本(未知它们是否正常)。以下将设法找出癌症与正常样本在基因表达水平上的区别，建立竞争网络模型去预测待检测样本是癌症还是正常样本。 第17章SOM神经网络的数据分类——柴油机故障诊断159 本案例中给出了一个含有8个故障样本的数据集。每个故障样本中有8个特征，分别是前面提及过的：最大压力(P1)、次最大压力(P2)、波形幅度(P3)、上升沿宽度(P4)、波形宽度(P5)、最大余波的宽度(P6)、波形的面积(P7)、起喷压力(P8)，使用SOM网络进行故障诊断。 第18章Elman神经网络的数据预测——电力负荷预测模型研究170 根据负荷的历史数据，选定反馈神经网络的输入、输出节点，来反映电力系统负荷运行的内在规律，从而达到预测未来时段负荷的目的。 第19章 概率神经网络的分类预测——基于PNN的变压器故障诊断176 本案例在对油中溶解气体分析法进行深入分析后，以改良三比值法为基础，建立基于概率神经网络的故障诊断模型。 第20章 神经网络变量筛选——基于BP的神经网络变量筛选183 本例将结合BP神经网络应用平均影响值（MIV，Mean Impact Value）方法来说明如何使用神经网络来筛选变量，找到对结果有较大影响的输入项，继而实现使用神经网络进行变量筛选。 第21章 LVQ神经网络的分类——乳腺肿瘤诊断188 威斯康星大学医学院经过多年的收集和整理，建立了一个乳腺肿瘤病灶组织的细胞核显微图像数据库。数据库中包含了细胞核图像的10个量化特征（细胞核半径、质地、周长、面积、光滑性、紧密度、凹陷度、凹陷点数、对称度、断裂度），这些特征与肿瘤的性质有密切的关系。因此，需要建立一个确定的模型来描述数据库中各个量化特征与肿瘤性质的关系，从而可以根据细胞核显微图像的量化特征诊断乳腺肿瘤是良性还是恶性。 第22章 LVQ神经网络的预测——人脸朝向识别198 现采集到一组人脸朝向不同角度时的图像，图像来自不同的10个人，每人5幅图像，人脸的朝向分别为：左方、左前方、前方、右前方和右方。试创建一个LVQ神经网络，对任意给出的人脸图像进行朝向预测和识别。 第23章 小波神经网络的时间序列预测——短时交通流量预测208 根据小波神经网络原理在MATLAB环境中编程实现基于小波神经网络的短时交通流量预测。 第24章 模糊神经网络的预测算法——嘉陵江水质评价218 根据模糊神经网络原理，在MATLAB中编程实现基于模糊神经网络的水质评价算法。 第25章 广义神经网络的聚类算法——网络入侵聚类229 模糊聚类虽然能够对数据聚类挖掘，但是由于网络入侵特征数据维数较多，不同入侵类别间的数据差别较小，不少入侵模式不能被准确分类。本案例采用结合模糊聚类和广义神经网络回归的聚类算法对入侵数据进行分类。 第26章 粒子群优化算法的寻优算法——非线性函数极值寻优236 根据PSO算法原理，在MATLAB中编程实现基于PSO算法的函数极值寻优算法。 第27章 遗传算法优化计算——建模自变量降维243 在第21章中，建立模型时选用的每个样本（即病例）数据包括10个量化特征（细胞核半径、质地、周长、面积、光滑性、紧密度、凹陷度、凹陷点数、对称度、断裂度）的平均值、10个量化特征的标准差和10个量化特征的最坏值（各特征的3个最大数据的平均值）共30个数据。明显，这30个输入自变量相互之间存在一定的关系，并非相互独立的，因此，为了缩短建模时间、提高建模精度，有必要将30个输入自变量中起主要影响因素的自变量筛选出来参与最终的建模。 第28章 基于灰色神经网络的预测算法研究——订单需求预测258 根据灰色神经网络原理，在MATLAB中编程实现基于灰色神经网络的订单需求预测。 第29章 基于Kohonen网络的聚类算法——网络入侵聚类268 根据Kohonen网络原理，在MATLAB软件中编程实现基于Kohonen网络的网络入侵分类算法。 第30章 神经网络GUI的实现——基于GUI的神经网络拟合、模式识别、聚类277 为了便于使用MATLAB编程的新用户，快速地利用神经网络解决实际问题，MATLAB提供了一个基于神经网络工具箱的图形用户界面。考虑到图形用户界面带来的方便和神经网络在数据拟合、模式识别、聚类各个领域的应用，MATLAB R2009a提供了三种神经网络拟合工具箱（拟合工具箱/模式识别工具箱/聚类工具箱）。

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