01-02 00:38:22.410: DEBUG/dalvikvm(2474): GC_EXPLICIT freed 166K, 52% free 2853K/5831K, external 1207K/1719K, paused 68ms

01-02 00:38:22.490: INFO/ActivityManager(2156): Starting: Intent { act=android.intent.action.MAIN cat=[android.intent.category.LAUNCHER] flg=0x10200000 cmp=com.chartcross.gpstestplus/.GPSTestPlus } from pid 2212

01-02 00:38:22.500: INFO/SurfaceFlinger(2156): mHw->getFormat() 4

01-02 00:38:22.540: INFO/ActivityManager(2156): Start proc com.chartcross.gpstestplus for activity com.chartcross.gpstestplus/.GPSTestPlus: pid=2506 uid=10040 gids={}

01-02 00:38:22.880: DEBUG/dalvikvm(2506): GC_EXTERNAL_ALLOC freed 61K, 52% free 2585K/5379K, external 716K/1038K, paused 87ms

01-02 00:38:22.960: DEBUG/AndroidRuntime(2506): Shutting down VM

01-02 00:38:22.960: WARN/dalvikvm(2506): threadid=1: thread exiting with uncaught exception (group=0x2aac0560)

01-02 00:38:22.960: ERROR/AndroidRuntime(2506): FATAL EXCEPTION: main

01-02 00:38:22.960: ERROR/AndroidRuntime(2506): java.lang.RuntimeException: Unable to resume activity {com.chartcross.gpstestplus/com.chartcross.gpstestplus.GPSTestPlus}: java.lang.IllegalArgumentException: provider=gps

01-02 00:38:22.960: ERROR/AndroidRuntime(2506):     at android.app.ActivityThread.performResumeActivity(ActivityThread.java:2120)

01-02 00:38:22.960: ERROR/AndroidRuntime(2506):     at android.app.ActivityThread.handleResumeActivity(ActivityThread.java:2135)

01-02 00:38:22.960: ERROR/AndroidRuntime(2506):     at android.app.ActivityThread.handleLaunchActivity(ActivityThread.java:1668)

01-02 00:38:22.960: ERROR/AndroidRuntime(2506):     at android.app.ActivityThread.access$1500(ActivityThread.java:117)

01-02 00:38:22.960: ERROR/AndroidRuntime(2506):     at android.app.ActivityThread$H.handleMessage(ActivityThread.java:931)

01-02 00:38:22.960: ERROR/AndroidRuntime(2506):     at android.os.Handler.dispatchMessage(Handler.java:99)

01-02 00:38:22.960: ERROR/AndroidRuntime(2506):     at android.os.Looper.loop(Looper.java:123)

01-02 00:38:22.960: ERROR/AndroidRuntime(2506):     at android.app.ActivityThread.main(ActivityThread.java:3683)

01-02 00:38:22.960: ERROR/AndroidRuntime(2506):     at java.lang.reflect.Method.invokeNative(Native Method)

01-02 00:38:22.960: ERROR/AndroidRuntime(2506):     at java.lang.reflect.Method.invoke(Method.java:507)

01-02 00:38:22.960: ERROR/AndroidRuntime(2506):     at com.android.internal.os.ZygoteInit$MethodAndArgsCaller.run(ZygoteInit.java:839)

01-02 00:38:22.960: ERROR/AndroidRuntime(2506):     at com.android.internal.os.ZygoteInit.main(ZygoteInit.java:597)

01-02 00:38:22.960: ERROR/AndroidRuntime(2506):     at dalvik.system.NativeStart.main(Native Method)

01-02 00:38:22.960: ERROR/AndroidRuntime(2506): Caused by: java.lang.IllegalArgumentException: provider=gps

01-02 00:38:22.960: ERROR/AndroidRuntime(2506):     at android.os.Parcel.readException(Parcel.java:1326)

01-02 00:38:22.960: ERROR/AndroidRuntime(2506):     at android.os.Parcel.readException(Parcel.java:1276)

01-02 00:38:22.960: ERROR/AndroidRuntime(2506):     at android.location.ILocationManager$Stub$Proxy.requestLocationUpdates(ILocationManager.java:646)

01-02 00:38:22.960: ERROR/AndroidRuntime(2506):     at android.location.LocationManager._requestLocationUpdates(LocationManager.java:582)

01-02 00:38:22.960: ERROR/AndroidRuntime(2506):     at android.location.LocationManager.requestLocationUpdates(LocationManager.java:446)

01-02 00:38:22.960: ERROR/AndroidRuntime(2506):     at com.chartcross.gpstestplus.GPSTestPlus.onResume(GPSTestPlus.java:492)

01-02 00:38:22.960: ERROR/AndroidRuntime(2506):     at android.app.Instrumentation.callActivityOnResume(Instrumentation.java:1150)

01-02 00:38:22.960: ERROR/AndroidRuntime(2506):     at android.app.Activity.performResume(Activity.java:3832)

01-02 00:38:22.960: ERROR/AndroidRuntime(2506):     at android.app.ActivityThread.performResumeActivity(ActivityThread.java:2110)

01-02 00:38:22.960: ERROR/AndroidRuntime(2506):     ... 12 more

01-02 00:38:22.990: WARN/ActivityManager(2156):   Force finishing activity com.chartcross.gpstestplus/.GPSTestPlus

01-02 00:38:23.500: WARN/ActivityManager(2156): Activity pause timeout for HistoryRecord{2b2199b8 com.chartcross.gpstestplus/.GPSTestPlus}

01-02 00:38:33.600: WARN/ActivityManager(2156): Activity destroy timeout for HistoryRecord{2b2199b8 com.chartcross.gpstestplus/.GPSTestPlus}

public void requestLocationUpdates (String provider, long minTime, float minDistance, LocationListener listener, Looper looper) Since: API Level 1 

Registers the current activity to be notified periodically by the named provider. Periodically, the supplied LocationListener will be called with the current Location or with status updates. 



It may take a while to receive the most recent location. If an immediate location is required, applications may use the getLastKnownLocation(String) method. 



In case the provider is disabled by the user, updates will stop, and the onProviderDisabled(String) method will be called. As soon as the provider is enabled again, the onProviderEnabled(String) method will be called and location updates will start again. 



The frequency of notification may be controlled using the minTime and minDistance parameters. If minTime is greater than 0, the LocationManager could potentially rest for minTime milliseconds between location updates to conserve power. If minDistance is greater than 0, a location will only be broadcasted if the device moves by minDistance meters. To obtain notifications as frequently as possible, set both parameters to 0. 



Background services should be careful about setting a sufficiently high minTime so that the device doesn't consume too much power by keeping the GPS or wireless radios on all the time. In particular, values under 60000ms are not recommended. 



The supplied Looper is used to implement the callback mechanism.



Parameters

provider  the name of the provider with which to register 

minTime  the minimum time interval for notifications, in milliseconds. This field is only used as a hint to conserve power, and actual time between location updates may be greater or lesser than this value. 

minDistance  the minimum distance interval for notifications, in meters 

listener  a {#link LocationListener} whose onLocationChanged(Location) method will be called for each location update 

looper  a Looper object whose message queue will be used to implement the callback mechanism. If looper is null then the callbacks will be called on the main thread. 



Throws

IllegalArgumentException  if provider is null or doesn't exist 

IllegalArgumentException  if listener is null 

SecurityException  if no suitable permission is present for the provider.  

GPS的开发、使用，有两个关键点：



1. 选择并激活合适的Provider；



2. 建立合理刷新机制。



 



下面是通用的方法，以“选择并激活合适的Provider”：



 



Java代码  

protected void getAndTraceLocation(){   

        //geocoder = new Geocoder(this, Locale.getDefault());;   

        geocoder = new Geocoder(this, Locale.ENGLISH);;   

        // Acquire a reference to the system Location Manager   

        locationManager = (LocationManager) this.getSystemService(Context.LOCATION_SERVICE);   

  

        Criteria criteria = new Criteria();   

        criteria.setAccuracy(Criteria.ACCURACY_FINE);   

        criteria.setAltitudeRequired(false);   

        criteria.setBearingRequired(false);   

        criteria.setCostAllowed(true);   

        criteria.setPowerRequirement(Criteria.POWER_LOW);   

  

        String provider = locationManager.getBestProvider(criteria, true);   

        if(provider!=null){   

            Log.i(TAG, "GPS provider is enabled:" + provider.toString());   

            // Get the location   

            latestLocation = locationManager.getLastKnownLocation(provider);   

            updateWithNewLocation(latestLocation);   

       

            // Register the listener with the Location Manager to receive location   

            locationManager.requestLocationUpdates(provider, 1000, 5, locationListener);   

        }else{   

            Log.i(TAG, "No GPS provider found!");   

            updateWithNewLocation(null);   

        }   

    }  



protected void getAndTraceLocation(){

		//geocoder = new Geocoder(this, Locale.getDefault());;

		geocoder = new Geocoder(this, Locale.ENGLISH);;

		// Acquire a reference to the system Location Manager

		locationManager = (LocationManager) this.getSystemService(Context.LOCATION_SERVICE);



		Criteria criteria = new Criteria();

		criteria.setAccuracy(Criteria.ACCURACY_FINE);

		criteria.setAltitudeRequired(false);

		criteria.setBearingRequired(false);

		criteria.setCostAllowed(true);

		criteria.setPowerRequirement(Criteria.POWER_LOW);



		String provider = locationManager.getBestProvider(criteria, true);

		if(provider!=null){

			Log.i(TAG, "GPS provider is enabled:" + provider.toString());

			// Get the location

			latestLocation = locationManager.getLastKnownLocation(provider);

			updateWithNewLocation(latestLocation);

	

			// Register the listener with the Location Manager to receive location

			locationManager.requestLocationUpdates(provider, 1000, 5, locationListener);

		}else{

			Log.i(TAG, "No GPS provider found!");

			updateWithNewLocation(null);

		}

	}Java代码  

protected final LocationListener locationListener = new LocationListener() {   

    public void onLocationChanged(Location location) {   

        Log.i(TAG, "location changed to: " + location);   

        updateWithNewLocation(location);   

    }   

    public void onProviderDisabled(String provider) {}   

    public void onProviderEnabled(String provider) {}   

    public void onStatusChanged(String provider, int status, Bundle extras) {}   

};  



	protected final LocationListener locationListener = new LocationListener() {

		public void onLocationChanged(Location location) {

			Log.i(TAG, "location changed to: " + location);

			updateWithNewLocation(location);

		}

		public void onProviderDisabled(String provider) {}

		public void onProviderEnabled(String provider) {}

		public void onStatusChanged(String provider, int status, Bundle extras) {}

	}; 



需要注意的是：



这里的locationManager.getBestProvider(criteria, true) 之后，必须进行是否为null的判断，否则在终端禁用GPS和网络以后会出现NPE异常。



 



注意这里回调了一个通用的updateWithNewLocation(latestLocation)方法，用户只要实现这个方法，即可实现第二个关键点，即“建立合理刷新机制”。



 



下面是最简单的例子：



 



Java代码  

@Override  

protected void updateWithNewLocation(Location location) {   

        super.updateWithNewLocation(location);   

           

        String location_msg = context.getString(R.string.msg_no_gps);   

        if (location != null) {   

            location_msg = location.getLatitude() + "," + location.getLongitude();             

            Log.i(TAG, location_msg);   

        } else {   

            Log.i(TAG, location_msg);   

        }   

           

        location_msg = String.format(_location_msg, location_msg);   

        _location.setText(location_msg);   

    }  



@Override

protected void updateWithNewLocation(Location location) {

    	super.updateWithNewLocation(location);

    	

		String location_msg = context.getString(R.string.msg_no_gps);

		if (location != null) {

			location_msg = location.getLatitude() + "," + location.getLongitude();			

			Log.i(TAG, location_msg);

		} else {

			Log.i(TAG, location_msg);

		}

		

		location_msg = String.format(_location_msg, location_msg);

		_location.setText(location_msg);

	}  

完毕！

TI平台使用SIRF GPS 



2.Android HAL的实现

（1）制作libgps.so库

google提供的方法

http://source.android.com/porting/gps.html

 

Android.mk:

LOCAL_SRC_FILES:= main.c    //指定库的源码

LOCAL_MODULE := libgps    //指定库的名称

include $(BUILD_SHARED_LIBRARY)    //指定编译成.so库

 

（2）修改BoardConfig.mk

添加BOARD_GPS_LIBRARIES := libgps

 

由于hardware/libhardware_legacy/gps/Android.mk中指定LOCAL_SHARED_LIBRARIES

ifneq ($(BOARD_GPS_LIBRARIES),)

  LOCAL_CFLAGS           += -DHAVE_GPS_HARDWARE

  LOCAL_SHARED_LIBRARIES += $(BOARD_GPS_LIBRARIES)

endif

 

（3）修改hardware/libhardware_legacy/gps/gps.cpp

static void



gps_find_hardware( void )



{



    sGpsInterface = gps_get_hardware_interface();



    if (!sGpsInterface)



        LOGD("no GPS hardware on this device\n");



}



gps_get_hardware_interface()在libgps.so源码中实现

 

（4）实现libgps.so源码main.c

（可参考hardware/libhardware_legacy/gps/gps_qemu.c）

 

static const GpsInterface sirfGpsInterface = {



    sirf_gps_init,



    sirf_gps_start,



    sirf_gps_stop,



    sirf_gps_cleanup,



    sirf_gps_inject_time,



    sirf_gps_inject_location,



    sirf_gps_delete_aiding_data,



    sirf_gps_set_position_mode,



    sirf_gps_get_extension,



};



const GpsInterface* gps_get_hardware_interface()



{



    return &sirfGpsInterface;



}



下面将介绍下需要修改的函数，其他函数都可以仿照gps_qemu.c



sirf_gps_start()函数中添加SiRF_Start()；



sirf_gps_stop()函数中添加SiRF_Stop()；



sirf_gps_init()函数中调用gps_state_init，作用是创建socket通信和gps_state_thread线程；



gps_state_init()函数中需要根据具体的GPS模块实现state->fd = channel_open()；



gps_state_thread()函数中去掉两句nmea_reader_set_callback调用；



nmea_reader_parse()函数添加callbacks.nmea_cb和callbacks.location_cb：



if (r->pos < 9) {



        D("Too short. discarded.");



        return;



}



{



    struct timeval tv;



    gettimeofday(&tv, NULL);



     _gps_state->callbacks.nmea_cb(tv.tv_sec*1000+tv.tv_usec/1000, r->in, r->pos);



}



nmea_tokenizer_init(tzer, r->in, r->in + r->pos);

if (_gps_state->callbacks.location_cb) {



     _gps_state->callbacks.location_cb( &r->fix );



     r->fix.flags = 0;



}



else {



     D("no callback, keeping data until needed !");



}



（5）NMEA数据上报



Android本身的GPS读取NMEA信息机制是调用read函数读取串口信息并解析上报，但SIRF提供了SiRF_Output函数用于底层与应用层的数据上报，GPS工作后会有线程不停调用SiRF_Output，因此只要在SiRF_Output函数中添加：



NmeaReader reader[1];



nmea_reader_init( reader );







for (nn = 0; nn < sizeof(buf); nn++)



     nmea_reader_addc( reader, buf[nn] );



现在GPS可以上报GGA、GSA、RMC等数据（GSA数据需添加nmea_reader_parse函数中关于GSA数据解析）



 



后面还会继续研究GSA等数据的解析上报...期待o ^-^

TI平台使用SIRF GPS

1.底层驱动的实现

GPS厂商提供的库通过echo sysfs的方式控制gps的onoff和reset，这需要linux实现GPS的sysfs模型驱动，在driver文件夹中增加gps.c文件

（1）填充一个bin_attribute的结构体，驱动加载后就会在系统的/sys/module目录下创建sirf文件 static struct bin_attribute sirf_mode_attr = { 



    .attr = { 



        .name = "sirf", 



        .owner = THIS_MODULE, 



        .mode = S_IRUGO | S_IWUGO, 



    }, 



    .size = 0, 



    .read = readcmd, 



    .write = writecmd, 



};



（2）probe函数

static int __init gps_probe(struct platform_device *pdev)



{    



    int ret;



    ret = sysfs_create_bin_file(&(module_kset->kobj), &sirf_mode_attr); 



    if (ret) { 



            printk(KERN_ERR "<SiRF> Failed to create sys file\n"); 



        return -ENOMEM; 



    }



    return 0; 



}



（3）remove函数



static int __init gps_remove(struct platform_device *pdev)



{



    sysfs_remove_bin_file(&(module_kset->kobj), &sirf_mode_attr);







    return 0;



}



（4）平台驱动的注册



static struct platform_driver gps_driver = {



    .probe        = gps_probe,



    .remove        = gps_remove,



    .driver        = {



        .name    = "gps",



    },



};







static int __init gps_init(void)



{



    return platform_driver_register(&gps_driver);



}







static void __exit gps_exit(void)



{



    platform_driver_unregister(&gps_driver);



}







late_initcall(gps_init);



module_exit(gps_exit);



（5）write和read函数（read暂时为空，没有用到）



static ssize_t readcmd(struct kobject *kobj, 



            struct bin_attribute *attr, 



            char *buf, loff_t off, size_t count)



{



}







static ssize_t writecmd(struct kobject *kobj, 



            struct bin_attribute *attr, 



            char *buf, loff_t off, size_t count) 



{ 



    char *tail; 



    int op; 



    op = simple_strtol(buf, &tail, 10); 



    switch(op) { 



        case 1: 



        case 2: 



            break; 



        case 3: 



            printk(KERN_BUG "<SiRF> Chip running...\n");



            set_power_on();             



            run_mode = RUN_MODE;              



            break; 



        case 4: 



            printk(KERN_BUG "<SiRF> Chip stopped...\n");



            set_power_off();



            run_mode = STOP_MODE; 



            break;



        case 5:



            printk(KERN_BUG "<SiRF> Chip reset on high...\n");



            set_reset(1);        



            break;



        case 6:



            printk(KERN_BUG "<SiRF> Chip reset on low...\n");



            set_reset(0);



            break; 



        default: 



            printk(KERN_BUG "<SiRF> Unknown operation %d\n", op);



            break; 



    } 



    return count; 



}



现在通过echo number > /sys/module/sirf就能控制GPS的power on/off和reset。