求空间圆弧插补算法

mycool2001 2011-12-17 09:23:00

求具体的空间圆弧插补算法
目前了解到了时使用矩阵把空间的转换成平面的，然后在逆转回来。
不过，怎么算矩阵早就忘了。。。。
300分求具体代码。。。。先200 后开贴补上。

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顺时针圆弧插补（Interpolation）:即机床数控系统依照一定方法确定刀具运动轨迹的过程。也可以说，已知曲线上的某些数据，按照某种算法计算已知点之间的中间点的方法，也称为“数据点的密化”；数控装置根据输入的零件程序的信息，将程序段所描述的曲线的起点、终点之间的空间进行数据密化，从而形成要求的轮廓轨迹，这种“数据密化”机能就称为“插补”。圆弧插补（Circula : Interpolation）这是一种插补方式，在此方式中，根据两端点间的插补数字信息，计算出逼近实际圆弧的点群，控制刀具沿这些点运动，加工出圆弧曲线。本例程是圆弧插补的例程,实现在任意一个象限做顺时针圆弧插补

数字积分法也称DDA 法, 它是建立在数字积分器基础上的一种插补算法, 其最大的特点是易于实现多坐标插补联动, 它不仅能实现平面直线、圆弧的插补, 而且还可以实现空间曲线的插补, 在轮廓控制数控系统中得到广泛的应用。

本文研究主要目的是解决点胶机空间轨迹的插补问题，提升运动控制卡的性能，从而提高点胶机的涂胶性能，同时将插补算法最终写入到嵌入式芯片中，替换掉价格昂贵的专用运动控制芯片，降低运动控制卡的成本，提高点胶机的市场竞争力。本文从速度规划开始，详细分析了插补过程中的加减速过程，并针对时间分割法在快速加减速过程中的振动问题，进行了二次速度规划，大大缓解了在高速点位运动过程中因加速度过快而造成的振动问题。然后进行空间曲线参数化插补，主要研究了空间圆弧，圆柱螺旋线，圆锥螺旋线的粗插补。采用以曲线的加减速结果作为曲线的参数的方法，将粗插补过程中的速度规划与轨迹规划巧妙的结合在一起而大大减少运算量。粗插补结束后，分析了各种精插补方法的精度以及误差，并与粗插补一起分析了粗精两级插补的误差，选择了最适合的方法完成粗精两级插补。插补完成以后结合不同通信协议的速度特点，进行了运动控制器软硬件设计，并进行了实验验证

逆时针圆弧插补（Interpolation）:即机床数控系统依照一定方法确定刀具运动轨迹的过程。也可以说，已知曲线上的某些数据，按照某种算法计算已知点之间的中间点的方法，也称为“数据点的密化”；数控装置根据输入的零件程序的信息，将程序段所描述的曲线的起点、终点之间的空间进行数据密化，从而形成要求的轮廓轨迹，这种“数据密化”机能就称为“插补”。圆弧插补（Circula : Interpolation）这是一种插补方式，在此方式中，根据两端点间的插补数字信息，计算出逼近实际圆弧的点群，控制刀具沿这些点运动，加工出圆弧曲线。本例程是圆弧插补的例程,实现在任意一个象限做逆时针圆弧插补

顺逆时针圆弧插补插补（Interpolation）:即机床数控系统依照一定方法确定刀具运动轨迹的过程。也可以说，已知曲线上的某些数据，按照某种算法计算已知点之间的中间点的方法，也称为“数据点的密化”；数控装置根据输入的零件程序的信息，将程序段所描述的曲线的起点、终点之间的空间进行数据密化，从而形成要求的轮廓轨迹，这种“数据密化”机能就称为“插补”。圆弧插补（Circula : Interpolation）这是一种插补方式，在此方式中，根据两端点间的插补数字信息，计算出逼近实际圆弧的点群，控制刀具沿这些点运动，加工出圆弧曲线。本例程是圆弧插补的例程,实现在任意一个象限做圆弧插补

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