Vec2 s,e,l1,l2;
float r;
设圆形半径为r,沿s->e线段匀速移动
现在需检测园与线段l1->l2是否相交，以及相交时间点t(0-1)。
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简化为2d平面来讨论
Vec2 s,e,l1,l2;
float r;
设圆形半径为r,沿s->e线段匀速移动
现在需检测园与线段l1->l2是否相交，以及相交时间点t(0-1)。
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5改为直接求T,t<0，直接求s和l1 l2距离，t>1 说明不相交
不用第6步了
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上面解法有错。
新算法如下。
1.投影圆心至直线
2.计算投影点是否在l1,l2之间,在的话用点到直线距离==r计算碰撞点，时间
3.如果投影点不在l1/l2之间，计算其与l1,l2距离。
取d=距离较小的一个，判断d和r大小。
4.如果d<=r,点到点距离==r 计算碰撞时间，碰撞点
算法思路。
圆围绕线段移动一圈，圆心轨迹是一个胶囊体。
因此实际问题等同于点和胶囊相交判断。(2个圆+一个方块)
此算法可对任意形状多边形作碰撞检测(n条线段构成封闭图形，此时可以优化掉背面方向的检测）。
扩充至3d则是球/面
等价于点与平面+胶囊体边界检测
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1是计算圆和直线相交时间，投影此时圆心到直线，只用算第一次碰撞，穿透后的第二次相交忽略掉。
Kevin_qing
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