各位大虾好，请教下估算两对匹配点集的仿射矩阵的基本思路

bobzhang 2012-08-27 04:27:57

有两个点集（二维）的，请问如何可以估算出仿射变化矩阵？

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OpenCV提供两个生成映射矩阵MapMatrix的函数，它们分别是cvGetAffineTransform( )和cv2DRotationMatrix( )。下面程序中分别使用两个函数对一幅图像做仿射变换，现将图像利用第一个函数，提供选定的三个点生成仿射矩阵然后进行仿射变换；然后利用第二个函数，提供一个旋转中心点，旋转角度和尺度因子对图像进行旋转。最终得到一副旋转、缩放并且扭曲的图像。参考《学习

@（笔记）两个点集间的变换矩阵(或相似矩阵)计算（应用于点云配准、图像匹配）同尺度点云问题描述：两个相同尺度的点云，仅发生旋转平移(R、T)变换，已知相互匹配点集的情况下，计算R、T。 void pose_estimation_3d3d( const vector<Point3f>& pts1, const vector<Point3f>& pts2, Eigen::Matrix4f & TransMatrix ) { Point3f p1, p2

【代码】【opencv】几何变换——仿射变换(4 计算仿射矩阵)

假设有两个点集A和B，且这两个点集合的元素数目相同且一一对应。为了寻找这两个点集之间的旋转矩阵RRR和转移矩阵ttt。可以将这个问题建模成如下的公式： B=R∗A+tB=R∗A+tB = R*A+t 为了寻找RRR和ttt，通常需要一下三个步骤：计算点集合的中心点将点集合移动到原点，计算最优旋转矩阵RRR 计算转移矩阵ttt 计算中心点 P=⎡⎣⎢⎢xyz...

Ransac的算法流程如下： % ---- run RANSAC ---- % define RANSAC parameters threshDistBetPoints = 0.1; numOfIteration = 50; numOfRandomPoints = 3; inlierRatio = 0.6; % output parameters of RANSAC best_transform = []; best_num_inliers = 0; % Plot the data points fo

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