关于CAN总线的发送缓冲区

[fanqieci]

最近在看can总线协议。发现有些问题想要求答案。
书上提到can控制器由3个发送缓冲器组成，每个发送缓冲器的长度是4个字，可以存放一个完整的can报文。
一个完整的报文应该由TFS,TID,TDA,TDB组成吧，就数据部分加起来就有8个字节了。另外两个部分加起来也有8个字节，这样合起来应该有16个字节吧？一个发送缓冲器怎么存放的下。
还有can控制器里有3个发送缓冲器，是不是这三个缓冲器存放的数据不一样？那数据的输入到底是有什么差别。三个缓冲器谁先发送应该和内部优先级有关吧？是不是在总线上还有一个优先级。就是不同节点竞争总线的时候会出现一个仲裁吧。这样一个数据发送就经过两次仲裁？
can的发送过程到底是什么样的。谁能给个答复。或者指引一条明路。我觉得好迷茫啊。

[AnYidan]

4个字,一个字 = ？bytes 1 transmit buffer 可以放一个完整的 can message, 每个 transmit buffer 中的内容不一样，你可以同时放3个 messages, 之后依次发出，也可以检测哪个transmit buffer 为空，在其中放入 message.... 先看 manual， 后看 source code

[風輕雲淡]

看看DataSheet

[palleexu]

总线上同时只能有一个优先级最高的ID进行发送的，看哪个节点的（发送或接收）ID优先级最高了

[fanqieci]

引用 1 楼 AnYidan 的回复:

4个字,一个字 = ？bytes 1 transmit buffer 可以放一个完整的 can message, 每个 transmit buffer 中的内容不一样，你可以同时放3个 messages, 之后依次发出，也可以检测哪个transmit buffer 为空，在其中放入 message.... 先看 manual， 后看 source c……

那这三个buffer发送前是不是要进行优先级比较呢。如果CAN总线上还有其他的CAN控制器，那么两个CAN控制器是不是还要进行优先级仲裁。双重比较？

[AnYidan]

优先级比较要看具体的协议，我没有看到具体的规定，但总线上只能有一条message, J1939 的每条 essage 都有 优先级设置，但总线仲裁应该是根据 id

[yisiyou]

上位机下位机一致性

[rejoice818]

用什么MCU？CAN协议也有几种，做什么产品的呀？

[yklaochen]

先别管3个发送缓冲器，只用1个。每个缓冲器都有8个数据寄存器，每次可以发送8个字节的数据，8个数据寄存器 赋值后，启动发送，数据就由硬件自动发送了。由于数据发送很慢，相对于赋值的时间来讲，所以启动1个发送缓冲器后还有数据等待发送时，就不必等待一帧数据发送完，可以讲剩余的数据直接赋值到另外2个发送缓冲器，硬件就自动按照优先级自己发送了。总线总裁是硬件自动完成的，可以不考虑，而且总裁不占用发送时间，是靠标示符的不同由硬件自动判断的。

[booksyhay]

我最近在学习NXP的LPC1765，刚好可以解释你的疑问。 1，这款CPU的字长是32位的，每个字是4个字节，4个字就是16个字节，可以存放TFS，TID，TDA和TDB。即一个CAN帧的内容。 2，它只有一个接收缓冲区，却有三个发送缓冲区。这三个缓冲区的作用是一样的，我也觉得没有必须搞三个，只需要一个就够了。 下面先说一下，假如只有一个发送缓冲区时的发送过程。 先将要发送的CAN帧内容写入寄存器中，然后启动发送。 示例代码： pCANx->TFI1 = *(UINT32*)(&pFrame->stFrameInfo) & 0xC00F0000; pCANx->TID1 = pFrame->uiId; pCANx->TDA1 = pFrame->unData.auiData[0]; pCANx->TDB1 = pFrame->unData.auiData[1]; /*Write transmission request*/ pCANx->CMR = CAN_CMR_STB1 | CAN_CMR_TR; 操作完CMR寄存器后，并没有发送完成，甚至还没有开始发送。 就像去医院看病，此时还只能算是挂了个号，前面还要排队，排到你了如果医生有优先级更高的病人你还得等待。 这时硬件开始尝试向总线发送数据。首先是仲裁过程，需要根据总线上的状态及其他MCU发送帧的ID来判断。 如果仲裁失败，等一下再重试。直至发送成功。 这里涉及到一个优先级问题，根据CAN协议的规定，仲裁过程中ID小的优先级高。 再来说有三个发送缓冲区的情况。 假设现在总线上很忙，程序中又连续请求三个发送缓冲区，那么CPU怎么处理呢？ 当然首先得等到总线上有空闲，然后，再根据TFI中的优先级来决定先发送哪一个。