把自己大三写的代码翻出来了，贴出来，看看有多少人做过同样的东西。

bfdeh 2013-03-09 09:35:44 
/** ###################################################################

**     Filename  : smartcar.C

**     Project   : smartcar

**     Processor : MC9S12DG128BCPV

**     Version   : Driver 01.11

**     Compiler  : Metrowerks HC12 C Compiler

**     Date/Time : 2008-4-7, 22:16

**     Abstract  :

**         Main module.

**         Here is to be placed user's code.

**     Settings  :

**     Contents  :

**         No public methods

**

**     (c) Copyright UNIS, spol. s r.o. 1997-2005

**     UNIS, spol. s r.o.

**     Jundrovska 33

**     624 00 Brno

**     Czech Republic

**     http      : www.processorexpert.com

**     mail      : info@processorexpert.com

** ###################################################################*/

/* MODULE smartcar */



/* Including used modules for compiling procedure */

#include "Cpu.h"

#include "Events.h"

#include "rudder.h"

#include "speed_timer.h"

#include "speed_cnt.h"

#include "engine.h"

/* Include shared modules, which are used for whole project */

#include "PE_Types.h"

#include "PE_Error.h"

#include "PE_Const.h"

#include "IO_Map.h"

/*

可能需要临时调整的参数如下：

1、二值化时的阈值，暂定为一行中 最大值*0.3+最小值*0.7-25

2、弯道速度egde_cnt及PWM

*/

#define line_width 55           //单行点数

byte picture_line0[line_width];  //单行数组

byte picture_line1[line_width];  //单行数组

byte picture_line2[line_width];  //单行数组

byte picture_line3[line_width];  //单行数组

byte picture_line4[line_width];  //单行数组

int location[10]={0,0,0,0,0,0,0,0,0,0};        //记录连续多次黑线位置

int edge_cnt=0;                 //脉冲边沿个数，测速用

byte line=50;

/**********************************************************

函数名：delay(int cnt),delay1(int cnt)

功能描述：延时函数

**********************************************************/

void delay1(unsigned int cnt) {

 unsigned int i;

  for(i=0;i<cnt;i++) {;}

}

/**********************************************************

函数名：AD_init();

功能描述：初始化AD

**********************************************************/

void AD_init(void)

{

  ATD0CTL2=0b11000000; //开启转换，快速清除，等待模式继续转换，禁止外部中断，禁止转换结束中断

  ATD0CTL3=0b00001000; //转换序列长度为1

  ATD0CTL4=0b10000001; //八位精度，4M时钟

  ATD0CTL5=0b10100000; //单通道，连续转换，0通道，右对齐

  ATD0DIEN=0b00000000;

 }

/**********************************************************

函数名：get_fix_line(byte my_line);

功能描述：指定采集第my_line行开始的五行

**********************************************************/

void get_fix_line(byte my_line){   

int j=0,i;

while(PORTA_BIT6);    

while(!PORTA_BIT6);//等待场信号

/**************************第一行**************************/

for(i=0;i<my_line;i++){

  while(PORTA_BIT7); 

  while(!PORTA_BIT7);//等待行信号

  }

delay1(20);

for(j=line_width-1;j>=0;j--){

      while(!ATD0STAT1_CCF0);

      picture_line0[j]=ATD0DR0L;

      }

/***************************第二行**************************/

for(i=0;i<5;i++){

  while(PORTA_BIT7); 

  while(!PORTA_BIT7);//等待行信号

  }

delay1(20);

for(j=line_width-1;j>=0;j--){

      while(!ATD0STAT1_CCF0);

      picture_line1[j]=ATD0DR0L;

      }

/***************************第三行**************************/

for(i=0;i<5;i++){

  while(PORTA_BIT7); 

  while(!PORTA_BIT7);//等待行信号

  }

delay1(20);

for(j=line_width-1;j>=0;j--){

      while(!ATD0STAT1_CCF0);

      picture_line2[j]=ATD0DR0L;

      }

/***************************第四行**************************/

for(i=0;i<5;i++){

  while(PORTA_BIT7); 

  while(!PORTA_BIT7);//等待行信号

  }

delay1(20);

for(j=line_width-1;j>=0;j--){

      while(!ATD0STAT1_CCF0);

      picture_line3[j]=ATD0DR0L;

      }

/***************************第五行**************************/

for(i=0;i<5;i++){

  while(PORTA_BIT7); 

  while(!PORTA_BIT7);//等待行信号

  }

delay1(20);

for(j=line_width-1;j>=0;j--){

      while(!ATD0STAT1_CCF0);

      picture_line4[j]=ATD0DR0L;

      }     

}

/**********************************************************

函数名：bin_line(byte picture_line[line_width]);

功能描述：二值化一行，以一行中 最大值*0.3+最小值*0.7-25 为阀值

**********************************************************/

void bin_line(byte picture_line[line_width]){

int i,valve,max,min;

  

max=min=picture_line[0];

for(i=1;i<line_width;i++){          //获取最大值与最小值

  if(picture_line[i]<min)

    min=picture_line[i];

  else if(picture_line[i]>max)

    max=picture_line[i];

}                         

valve=min+(max-min)*3/10-15;         //计算阀值

for(i=0;i<line_width;i++){          //二值化

  if(picture_line[i]<=valve)

    picture_line[i]=0;

  else

    picture_line[i]=0xff;

}



}

/***********************************************************

函数名：int subscript(byte picture_line[line_width]);

功能描述：返回黑线位置下标，没有检测到黑线时返回0

**********************************************************/ 

int subscript(byte picture_line[line_width]) {

int i,z_cnt=0;

    for(i=0;i<line_width;i++)

        if(picture_line[i]==0)

        {

          z_cnt+=1;

          if(z_cnt==3)

            return i;

        }

        else

          z_cnt=0;

    return 0;      

}

/***********************************************************

函数名：void all_subscript();

功能描述：返回黑线位置下标，没有检测到黑线时返回0

**********************************************************/ 

void all_subscript() {

int i,j,temp;

    for(i=0;i<3;i++)

        for(j=i+1;j<5;j++)

           if(location[i]<location[j]){

              temp=location[i];

              location[i]=location[j];

              location[j]=temp;

           }

}

/**********************************************************

函数名SCI0_Init(void);

功能描述：串口初始化，波特率：9600

**********************************************************/ 

void SCI0_Init(void)

{  

  setReg8(SCI0CR1, 0);/* SCI0CR1: LOOPS=0,SCISWAI=0,RSRC=0,M=0,WAKE=0,ILT=0,PE=0,PT=0 */                  

  setReg8(SCI0SR2, 0);/* SCI0SR2: ??=0,??=0,??=0,??=0,??=0,BRK13=0,TXDIR=0,RAF=0 */                  

  (void) SCI0SR1;/* Reset interrupt request flags */

  SCI0CR2 = 0;/*SCI0CR2: SCTIE=0,TCIE=0,RIE=0,ILIE=0,TE=0,RE=0,RWU=0,SBK=0 Disable error interrupts */

  SCI0BD = 156;/* Set prescaler bits */

  SCI0CR2 |= (SCI0CR2_TE_MASK | SCI0CR2_RE_MASK); /* Enable transmitter, Enable receiver */

}   

/***********************************************************

函数名ASCI0_Send(char text);

功能描述：串口发送，text为ASCII码或字符

**********************************************************/

 void ASCI0_Send(char text) {

 while(SCI0SR1_TC!=1);

 while(SCI0SR1_TDRE!=1);

 SCI0DRL=text;

 }

/**********************************************************

函数名：send_line();

功能描述：发送一行

**********************************************************/ 

void send_line(){  

int j;

      for(j=0;j<line_width;j++)

      ASCI0_Send(picture_line0[j]);

}

/**********************************************************

函数名：void main();

功能描述：主函数

**********************************************************/

void main(void)

{ 

  /*** Processor Expert internal initialization. DON'T REMOVE THIS CODE!!! ***/

  PE_low_level_init();

  /*** End of Processor Expert internal initialization.                    ***/

  /* Write your code here */



        

   SCI0_Init();     

   DDRA=0X21;

   PUCR=0B00010011;           //初始化A口上拉输入，最低位为输出   

   DDRB=0XFF;                 //B口输出

   PORTB=0Xf0;

   //PWME_PWME3 =0;           //禁止电机PWM

   while(PORTA_BIT1){         //等待输入

        PORTA_BIT0=1;

   }

   PORTB=0Xff;

   AD_init();                 //初始化并启动AD

   speed_cnt_Enable();

   speed_timer_Enable();

  for(;;){

          get_fix_line(line);

          bin_line(picture_line0);

          bin_line(picture_line1);

          bin_line(picture_line2);

          bin_line(picture_line3);

          bin_line(picture_line4);

          location[0]=subscript(picture_line0);

          location[1]=subscript(picture_line1);

          location[2]=subscript(picture_line2);

          location[3]=subscript(picture_line3);

          location[4]=subscript(picture_line4);

          all_subscript();

          if(location[2]!=0)

              PWMDTY01=location[2]*19+4000;           

          if(location[2]<=20||location[2]>=36)  //弯道

            { 

              if(edge_cnt>15)//速度较大，刹车

                {                

                  PORTB=0X7f;        //弯道刹车，另一个灯

                  PORTA_BIT0=1;

                }   

              else 

                  PORTA_BIT0=0;

              PWMDTY23=12000;

              line=25;

            }

          else

            {

              PWMDTY23=11000;

              PORTB=0xff;

              line=25;

              if(edge_cnt>25){

                PORTB=0X00;        //直道高速，刹车全亮

                PORTA_BIT0=1;

              }

              else

                PORTA_BIT0=0;

            }

   } 

  /******************PWM_end**********************/ 

  /*** Processor Expert end of main routine. DON'T MODIFY THIS CODE!!! ***/

  for(;;){}

  /*** Processor Expert end of main routine. DON'T WRITE CODE BELOW!!! ***/

} /*** End of main routine. DO NOT MODIFY THIS TEXT!!! ***/



/* END smartcar */

/*

** ###################################################################

**

**     This file was created by UNIS Processor Expert 2.96 [03.76]

**     for the Freescale HCS12 series of microcontrollers.

**

** ###################################################################

*/
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bfdeh 2013-03-18
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引用 11 楼 TianXuanXingHe_ 的回复:
大二的时候，软工的课程设计，写了个虚拟光驱。
星星眼 2013-03-18
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大二的时候，软工的课程设计，写了个虚拟光驱。
wendian1989 2013-03-17
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wendian1989 2013-03-17
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hutooo 2013-03-17
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膜拜学长
程序员一灯 2013-03-17
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bfdeh 2013-03-10
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引用 2 楼 zfen12x 的回复:
比我现在写的都好。
引用 4 楼 LaoMuTou 的回复:
写的还不错 ..
bfdeh 2013-03-10
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引用 3 楼 Y_mumu 的回复:
大二，还没写过这个，写的都是图书，学生信息管理系统什么的
我大二的时候也写你这些东西，主要是考试系统。
LaoMuTou 2013-03-10
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写的还不错 ..
Y_mumu 2013-03-10
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大二，还没写过这个，写的都是图书，学生信息管理系统什么的
zfen12x 2013-03-09
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比我现在写的都好。
gogogo 2013-03-09
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