请教双边运动估计问题。根据给出的式子，如何通过MATLAB程序求解。

[光脚丫丫]

1)
其中SBAD和SMD表示如下
2)
3)
主要思想是找到使公式1)最小时的运动矢量，SBAD是双边绝对差值，引入平稳约束SMD。u是平衡因子。
求高手解答，急用。式子较繁琐，不知道用什么方法求解。MATLAB编程就更加无从下手了。